Microduck

Pollen Robotics의 $399 보행 오리 로봇: 오픈소스 소프트웨어, 비공개 하드웨어

라이선스

software (pollen-robotics/microduck) and training code (microduck_rl): Apache 2.0
3D model files (microduck_rl STL meshes, also used by community replicas; credit Pollen Robotics): CC BY-NC-SA 4.0

라이선스가 나뉘어 있습니다. Microduck의 소프트웨어와 학습 코드는 Apache-2.0입니다. 2026년 10월 9일부터 Pollen Robotics는 로봇의 3D 모델 파일(microduck_rl의 STL 메시)을 CC BY-NC-SA 4.0으로 공개합니다. 비상업적 용도로만, Pollen Robotics를 표시해야 하며, 공유하는 변경 사항은 같은 라이선스를 유지해야 합니다. 이 메시로 출력한 복제 제작물에도 적용됩니다. Pollen은 로봇 자체의 CAD, 회로 기판, 부품 목록을 공개하지 않습니다. 2026년 11월 5일 확인.

개요

Microduck은 Hugging Face 산하 Pollen Robotics가 만든 25 cm, 800 g의 걷는 오리 로봇으로, 세금과 배송비 별도 $399에 조립 완제품으로 판매되며 Pollen 스토어에서 사전 주문을 받고 있습니다. 소프트웨어는 오픈소스이지만 하드웨어는 그렇지 않습니다. 이 저장소는 로봇의 온보드 스택으로, Apache-2.0 라이선스의 Rust 워크스페이스이며, ONNX로 내보낸 신경망 정책으로 15개의 서보를 구동하는 50 Hz 제어 루프를 실행합니다. 저장소에는 로봇 실행에 필요한 모든 것이 들어 있습니다. 제어 루프와 모터 버스를 담당하는 robotd, 상태 확인에 기반한 롤백을 갖춘 서명된 릴리스를 처리하는 updaterd, Wi-Fi와 식별 정보를 담당하는 configd, 휴대폰이 사용하는 Bluetooth 경로를 담당하는 btd, 게임패드용 padd, WebRTC 카메라 스트리밍용 mediad, 깊이 센서용 tofd가 있으며, 모두 Unix 소켓을 통해 하나의 JSON-RPC 규약으로 통신하므로 앱, 콘솔, 게임패드, 사용자 스크립트가 모두 같은 호출을 보냅니다. 보행 및 복구 정책은 microduck_rl에서 MuJoCo와 PPO로 별도로 학습합니다. 로봇 자체는 Hugging Face 계열사인 Pollen Robotics가 판매합니다.

이 스택은 의도적으로 단순합니다. Rust, 프레임워크 없음, 하나의 Cargo 워크스페이스, 그리고 각자 한 가지만 책임지는 작은 데몬들입니다. robotd는 제어 루프와 모터 버스를 소유하고, updaterd는 서명된 릴리스를 설치하되 로봇이 비정상 상태로 올라오면 되돌립니다. configd는 와이파이와 신원을, btd는 휴대폰이 쓰는 블루투스 경로를, padd는 게임패드를, mediad는 WebRTC 카메라 전송을, tofd는 깊이 센서를 맡습니다. 전부 Rockchip RK3566에서 돌아가며, 모든 클라이언트가 사적인 우회 경로 대신 유닉스 소켓 위의 동일한 JSON-RPC 계약을 호출합니다. 동작은 코드가 아니라 정책으로 도착합니다. 걷기, 넘어진 뒤 일어서기, 바퀴를 달고 구르기, 부리로 바닥의 물건 집기는 각각 별개의 신경망이며, microduck_rl에서 MuJoCo 위에 PPO와 도메인 랜덤화로 학습해 ONNX로 내보내고 robotd가 불러옵니다. docs/design의 설계 노트는 보기 드물게 솔직하고, docs/project에는 무엇이 잘못됐고 무엇이 그것을 해결할지가 적혀 있습니다.

중요한 이유

소형 다리 로봇은 보통 닫힌 펌웨어와 함께 팔리기 때문에, 정작 흥미로운 부분 — 저가 SoC에서 정책이 어떻게 실제로 서보 15개를 50Hz로 움직이는지, 로봇을 벽돌로 만들지 않고 어떻게 업데이트를 배포하는지 — 은 드러나지 않습니다. Microduck은 업데이트 기구, IPC 계약, 그리고 옆의 microduck_rl에 있는 sim-to-real 파이프라인까지 그 층 전체를 Apache-2.0으로 공개합니다. 강화학습 기반의 작은 이족 로봇을 만드는 사람에게 이것은 데모가 아니라 완전히 동작하는 참조 구현이며, 399달러라는 가격 덕분에 교실에서도 실물을 갖출 수 있습니다.

해결하는 문제

저가 다리 로봇은 닫힌 펌웨어로 출하되기 때문에, 학습된 정책과 서보 사이의 층 — 실시간 제어, 프로세스 간 통신, 미디어, 안전한 무선 업데이트 — 이야말로 제조사 밖에서는 아무도 읽을 수 없는 부분입니다. Microduck은 누구나 살 수 있는 로봇에 대해 바로 그 층을 공개합니다.

핵심 요점

25cm, 800g 이족 로봇을 위한 완전한 온보드 스택: Rockchip RK3566에서 50Hz 제어 루프가 ONNX 정책으로 서보 15개를 구동
단일 목적 데몬들로 구성된 Rust 워크스페이스 — robotd, updaterd, configd, btd, padd, mediad, tofd — 가 유닉스 소켓의 단일 JSON-RPC 계약으로 통신
서명되고 상태를 확인하는 업데이트: 로봇이 비정상으로 올라오면 스스로 롤백
동작은 스크립트가 아니라 학습된 정책: 보행, 자가 기립, 바퀴 주행, 부리로 집기
정책은 microduck_rl에서 나옴 — MuJoCo, PPO, 도메인 랜덤화로 학습 후 ONNX로 내보내기
Apache-2.0이며 설계 결정과 미해결 과제가 docs/design과 docs/project에 기록되어 있음

대상

임베디드 리눅스에서 강화학습 기반 다리 로봇을 만드는 엔지니어
MuJoCo로 학습한 정책을 시험할 저렴한 실물 대상이 필요한 sim-to-real 연구자
학생이 감당할 수 있는 하드웨어로 로봇 소프트웨어 구조를 가르치는 교육자
JSON-RPC API를 상대로 자신만의 동작을 작성하려는 Microduck 사용자

한계

소프트웨어는 공개되어 있지만 하드웨어는 그렇지 않음: Pollen은 CAD나 부품 목록을 공개하지 않으며, microduck_rl의 STL 메시는 비상업용 라이선스이므로, 이 로봇은 직접 만들기보다 구매하도록 되어 있음
스택은 범용 프레임워크가 아니라 하나의 보드와 하나의 로봇, 즉 Rockchip RK3566과 Microduck 서보 버스를 대상으로 함
저장소는 로봇의 두뇌 부분만 담고 있으며, 학습 파이프라인과 Sim-to-Real 레시피는 microduck_rl에 따로 있음
초기 프로젝트: 저장소는 2026년 7월에 생성되었으며 데몬, IPC 규약, 업데이트 경로가 아직 바뀌고 있음
Rockchip 하드웨어 인코더용 GStreamer 플러그인은 소스 트리 안에서 빌드되지 않고 별도의 사전 빌드된 aarch64 저장소에서 가져옴
데몬 버전 0.18.3부터 로봇은 기본적으로 익명 사용 데이터를 PostHog EU로 전송함: 데몬 시작, 업데이트 결과, 일일 하트비트, 로드된 공개 정책 목록을 무작위 로봇 ID와 함께 보냄. 끌 수 있으며, 방법은 원 개발자의 텔레메트리 페이지에 나와 있음.