Intrinsic Core

Intrinsic의 오픈 산업용 로봇 스택: 실시간 제어, 모션 플래닝, 인식

라이선스

Apache 2.0

코드: Apache-2.0(intrinsic-core, intrinsic-omts, intrinsic-moveit). 인식(perception) 모델은 각자의 조건에 따라 별도로 다운로드됩니다: NVIDIA FoundationPose 가중치는 NVIDIA Open Model License, SAM 3는 Meta의 SAM 라이선스를 따릅니다. 'Intrinsic' 및 'Intrinsic Core'는 Intrinsic Innovation LLC의 상표입니다. 기여하려면 Google의 Contributor License Agreement가 필요합니다. 2026-10-23 확인.

개요

Intrinsic Core는 Alphabet의 산업용 로봇 회사 Intrinsic이 만든 로봇 플랫폼의 오픈소스 부분으로, ROSCon 2026에서 Apache-2.0으로 공개되었습니다. 산업용 로봇 암을 프로그래밍하기 위한 완전한 로컬 스택으로, Ubuntu PC 한 대에서 실행되는 런타임, Universal Robots·KUKA·ABB 로봇 암용 드라이버를 갖춘 실시간 제어 프레임워크 ICON, 충돌 없는 모션 계획, NVIDIA FoundationPose를 이용한 6-DoF 부품 자세 추정, 파지 계획, 카메라 캘리브레이션, Gazebo에서 시뮬레이션되는 디지털 트윈을 포함합니다. 애플리케이션은 재사용 가능한 스킬로 이루어진 행동 트리로 코드에서 작성하며, Bazel로 빌드하고 명령줄 프로그램 inctl로 배포합니다. ROS 브리지를 통해 ROS 2와 함께 동작하므로, RViz 등 ROS 도구로 상태를 보고 조종할 수 있습니다. 두 번째 공개 저장소인 Open Machine Tending Solution은 UR5e가 CNC 기계에 공작물을 넣고 빼는 완전한 참조 애플리케이션으로, 출발점으로 삼을 수 있습니다.

Intrinsic Core는 하나의 Bazel 모노레포 안에 여러 모듈로 구성되어 있습니다. 런타임은 모든 것을 경량 Kubernetes인 k3s 위의 컨테이너로 묶어 두었기 때문에, 명령 하나로 애플리케이션에 필요한 서비스가 로컬 PC에 올라옵니다. 모든 물체의 위치를 추적하는 오브젝트 월드, 스킬·애셋 레지스트리, 시뮬레이터 브리지, 실시간 컨트롤러가 그것입니다. 어느 것도 Intrinsic 계정이나 클라우드 연결을 요구하지 않습니다. 호스팅 제품인 Intrinsic Flowstate는 별도의 상용 에디션이며, 문서에는 어떤 페이지가 그쪽에만 해당하는지 분명히 적혀 있습니다.

Intrinsic의 실시간 제어 프레임워크 ICON은 대부분의 로보틱스 스택에 없는 부분입니다. 결정론적 제어 루프를 실행하며, 실시간 센서 값에 따라 한 주기 안에 컨트롤러를 전환할 수 있습니다. move_to_contact 같은 힘 유도 동작에 바로 이 기능이 필요합니다. 하드웨어 추상화 계층이 컨트롤러와 로봇 팔을 분리하며, 공개된 하드웨어 모듈은 RTDE로 UR3e·UR5e·UR10e를, Robot Sensor Interface로 KR 6부터 KR 50까지 KUKA 팔 다섯 종을, 그리고 ABB IRB 1300을 지원하고, 시뮬레이션용 Gazebo 스텁도 있습니다. 모션 플래닝은 직교 공간과 관절 공간 동작을 하나의 API로 다루고, 속도·가속도 제한이 다른 여러 구간을 하나의 궤적으로 매끄럽게 이어 줍니다. 별도의 공개 저장소가 계획과 파지를 위해 MoveIt 2를 연결합니다.

인식 부분은 카메라와 포인트 클라우드 인터페이스를 표준화하고, 알려진 부품의 6-DoF 자세 추정을 위해 로컬 GPU에서 NVIDIA FoundationPose를 실행합니다. 분할에는 SAM 3, 깊이 추정에는 FoundationStereo를 쓰며, 모델 가중치는 따로 내려받습니다. 애플리케이션은 Python에서 Solution Building Library로 move_robot, move_to_contact, estimate_pose, 그리퍼나 디지털 I/O 명령 같은 스킬의 행동 트리로 조립하며, 같은 솔루션을 Gazebo의 디지털 트윈(--operation_mode=sim)이나 실제 셀에 대해 실행할 수 있습니다.

Open Machine Tending Solution은 현실적인 작업으로 전체 흐름을 보여 줍니다. Robotiq Hand-E 그리퍼를 단 UR5e가 FoundationPose를 이용한 비전 유도 피킹 또는 고정된 격자 위치로 팔레트에서 부품을 집고, 디지털 출력으로 CNC 공작기계의 문을 열고, 바이스에 부품을 물린 뒤 가공이 끝난 부품을 꺼냅니다. 튜토리얼은 RViz와 Gazebo에서 셀 시각화하기, 로봇 조그하기, 로봇 팔과 그리퍼 교체하기, 새 부품 가져오기, 새 스킬 작성하기를 다룹니다.

중요한 이유

산업용 로봇 프로그래밍은 지금까지 주로 두 곳에 있었습니다. 제조사마다 다른 컨트롤러 고유 언어, 또는 실시간 제어·부품 위치 파악·양산 배포를 각 팀에 맡겨 두는 ROS입니다. Intrinsic Core는 실제 공장에 이를 배포하는 회사의 양산용 스택을 Apache-2.0으로 통째로 공개한 것입니다. 한 주기 안에 힘에 반응하는 실시간 컨트롤러, 널리 쓰이는 UR·KUKA·ABB 팔의 드라이버, 지그 없이도 되게 하는 자세 추정, 그리고 프로토타입부터 셀까지 시뮬레이션이 뒷받침하는 작업 흐름을 갖췄습니다. 통합 업체, 연구실, 학생은 라이선스 비용이나 클라우드 계정 없이 읽고 고치고 자기 로봇에서 돌릴 수 있는 산업 수준의 기반을 얻게 됩니다. 게다가 ROS를 대체하지 않고 ROS와 연결됩니다.

해결하는 문제

산업용 로봇 셀을 만들려면 보통 제조사 컨트롤러, 모션 플래너, 비전 시스템, 시뮬레이터 사이를 잇는 코드를 직접 작성해야 하고, 각각 인터페이스가 다릅니다. 로봇 팔이나 그리퍼가 바뀌면 그중 상당 부분을 다시 만들어야 합니다. Intrinsic Core는 이 구성 요소들을 하나의 하드웨어 추상화 계층과 하나의 스킬 모델 뒤에 미리 통합해 제공하므로, 한 번 작성한 애플리케이션이 시뮬레이션에서도, 다른 로봇 팔에서도 동작합니다.

핵심 요점

• Intrinsic 산업용 로봇 플랫폼의 핵심을 Apache-2.0으로 공개, ROSCon 2026에서 발표
• 로컬 Ubuntu PC(k3s 컨테이너)만으로 동작하며 Intrinsic 계정이나 클라우드 연결이 필요 없음
• 실시간 제어 프레임워크 ICON이 센서 피드백에 따라 한 주기 안에 컨트롤러를 전환해 힘 유도 동작을 구현
• UR3e/UR5e/UR10e, KUKA KR 팔 다섯 종, ABB IRB 1300용 공개 드라이버와 Gazebo 디지털 트윈 제공
• NVIDIA FoundationPose 기반 부품 6-DoF 자세 추정, 파지 계획, 카메라 캘리브레이션 내장
• 애플리케이션은 Python으로 작성하는 스킬 행동 트리이며, CNC 공작기계 공작물 투입·배출의 완전한 레퍼런스 솔루션도 공개
• 브리지를 통해 ROS 2(RViz, ROS 도구)와 연동되고 MoveIt 2 통합도 제공

대상

• UR·KUKA·ABB 팔로 공작기계 공작물 투입, 조립, 빈 피킹 셀을 구축하는 시스템 통합 업체
• ROS만으로는 얻을 수 없는 결정론적이고 힘에 반응하는 제어가 필요한 로봇 엔지니어
• 자체 로봇 팔에서 실행하고 수정할 수 있는 산업 수준의 기반을 원하는 연구실과 대학
• 산업용 매니퓰레이션에 바로 쓸 수 있는 자세 추정과 모션 플래닝을 찾는 ROS 개발자

한계

• 설치가 무거움: Ubuntu 24.04 또는 26.04(시작 가이드는 26.04를 요구), 메모리 32 GB 이상의 x86 PC가 필요하고 레퍼런스 솔루션의 첫 빌드에 약 50분이 걸림
• 실제 하드웨어의 실시간 제어에는 Intel CPU가 필요하며 ARM은 지원하지 않고, 인식에는 RTX급 NVIDIA GPU가 필요
• 지원 하드웨어는 아직 적음: UR e-Series 세 종, KUKA KR 다섯 종, ABB IRB 1300, 레퍼런스 솔루션의 Robotiq Hand-E. 다른 로봇 팔은 새 하드웨어 모듈이 필요
• 그래픽 편집기가 없음: 솔루션은 코드로 작성하고 Bazel로 빌드하며, 웹 UI인 Flowstate는 Intrinsic 상용 에디션에 속함
• 자세 추정 가중치는 NVIDIA Open Model License로 NVIDIA에서, SAM 3는 Meta 라이선스로 제공되며 Apache-2.0이 아님
• 2026년 9월에 공개되어 몇 주마다 날짜가 붙은 릴리스가 나오고 있어 인터페이스가 아직 바뀔 수 있음