AgiBot World

100대 이상의 휴머노이드 로봇 플릿에서 수집한 100만 궤적 규모의 실로봇 매니퓰레이션 데이터셋

라이선스

CC-BY-NC-SA-4.0

개요

AgiBot World는 AgiBot과 OpenDriveLab이 공개한 대규모 매니퓰레이션 데이터 플랫폼입니다. 100대 이상의 양팔 휴머노이드 로봇 플릿으로 100개 이상의 실제 시나리오에서 수집한 100만 개 이상의 실로봇 궤적을 담고 있으며, 접촉이 많은(contact-rich) 매니퓰레이션부터 가정, 리테일, 산업, 사무실 환경의 장기(long-horizon) 작업까지 아우릅니다. IROS 2025 Best Paper Award 최종 후보에 올랐고 IEEE T-RO에 게재되었으며, AgiBotWorld-2026 릴리스는 LeRobot 호환 포맷으로 Hugging Face에서 배포됩니다.

AgiBot World는 로봇 학습의 데이터 병목을 프로덕션 규모의 수집으로 해결합니다: 정교한 엔드이펙터를 갖춘 표준화된 양팔 휴머노이드 플랫폼, 전문 텔레오퍼레이터, 그리고 태스크 설계·수집 프로토콜·검증을 아우르는 품질 파이프라인이 그 기반입니다. 코퍼스는 5개 목표 도메인(가정, 리테일, 산업, 레스토랑, 사무실)을 포괄하며 에피소드마다 카메라 스트림, 고유수용감각(proprioception) 데이터, 언어 어노테이션이 포함됩니다. 접촉이 많은 매니퓰레이션, 변형 가능한 물체, 다중 로봇 협업, 장기 모바일 매니퓰레이션 등 의도적으로 어려운 스킬도 담겨 있습니다. 함께 공개된 GO-1 파운데이션 정책과 평가 프로토콜은 이 데이터에서의 스케일링 거동을 보여줍니다. 연속 릴리스(AgiBotWorld-Alpha/Beta, 2026 에디션)는 LeRobot 포맷 변환과 함께 Hugging Face로 배포되어, 공개 다운로드 가능한 실로봇 매니퓰레이션 코퍼스 중 최대 규모의 하나이자 Open X-Embodiment, DROID와 함께 VLA 계열 모델의 표준 사전학습 소스가 되었습니다. 데이터셋 라이선스는 CC BY-NC-SA 4.0으로, 연구 친화적이지만 비상업적 사용에 한정됩니다.

중요한 이유

AgiBot World는 지금까지 공개된 실로봇 매니퓰레이션 데이터셋 중 최대 규모의 하나입니다. 플릿 스케일에 품질 관리를 거친 휴머노이드 임바디먼트 데이터 — 이전에는 기업 내부에만 존재하던 종류의 데이터가 이제 누구나 다운로드할 수 있고, 이미 VLA 사전학습 믹스의 표준이 되었습니다(IROS 2025 어워드 최종 후보, T-RO 게재).

해결하는 문제

매니퓰레이션 정책은 다양하고 품질 높은 실로봇 데이터에 굶주려 있으며, 학계의 수집 규모는 수만 에피소드 수준에 그칩니다. AgiBot World는 현실적인 시나리오 전반에서 전문적으로 수집되고 임바디먼트가 일관된 100만 규모의 궤적을 제공합니다.

핵심 요점

• 100대 이상의 양팔 휴머노이드 로봇 플릿에서 수집한 100만 개 이상의 실로봇 궤적
• 가정, 리테일, 산업, 레스토랑, 사무실 도메인에 걸친 100개 이상의 실제 시나리오
• 언어 어노테이션이 포함된 contact-rich, 변형 물체, 다중 로봇, 장기(long-horizon) 태스크
• Hugging Face의 LeRobot 호환 릴리스(AgiBotWorld-2026)
• IROS 2025 Best Paper Award 최종 후보, IEEE T-RO 게재; CC BY-NC-SA 4.0

대상

• VLA 및 매니퓰레이션 정책 연구자
• 실데이터로 사전학습하는 로봇 러닝 팀
• 모방학습 벤치마크 구축자
• 임바디드 AI 데이터셋 큐레이터

한계

• CC BY-NC-SA 4.0 — 비상업적 사용만 허용
• 단일(AgiBot) 임바디먼트 계열 — 크로스 임바디먼트 전이는 사용자 몫
• 전체 코퍼스는 테라바이트 규모의 매우 큰 다운로드