프로젝트 하이라이트: 11월 2일~8일
- 출처: Open Source Robotics
- 게시일: 2026-11-09
- 카테고리: upstream
MuJoCo 4.0.0, IKPy 4.4, GENESIS 1.4.6, Reachy Mini 1.14.0은 기존 모델과 앱의 동작을 바꾸며, BehaviorTree.CPP 4.11, SolidCraft, PAROL6은 불러오거나 저장하거나 공유할 수 있는 내용을 바꿉니다.
MuJoCo
!MuJoCo
- 버전 4.0.0은 일부 기존 모델의 시뮬레이션 방식을 바꿉니다. side site를 통해 지오메트리를 감아 도는 힘줄은 이제 첫 끝점에서 그 site를 거치는 경로를 따르므로, 예전에 지오메트리 위로 튀던 힘줄이 다르게 동작할 수 있습니다. 1D flexcomp로 만든 열린 탄성 막대에는 이제 모서리마다 비틀림 바디와 힌지 관절이 생겨 nq, nv, qpos 배치와 그 뒤에 오는 바디 및 관절의 번호가 바뀝니다. cable 플러그인과 composite 요소는 1D flexcomp로 대체되어 제거되었고, RK4는 이제 볼 관절과 자유 관절의 자세에서 4차 정확도를 가집니다. - Python 패키지는 mujoco-core, mujoco-studio, mujoco로 나뉘었으며, 기존 설치를 업그레이드하려면 먼저 pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco를 실행해야 합니다. Release notes. - Why it matters: 모델이 감아 도는 힘줄에 side site를 쓰거나, cable 플러그인이나 composite를 쓰거나, qpos 또는 바디를 번호로 참조한다면 4.0.0으로 옮기기 전에 확인하세요. 릴리스 노트에 각 경우의 마이그레이션이 있습니다. 단순한 pip install -U로 업그레이드하면 mujoco-core로 옮겨진 파일이 업그레이드 중에 삭제될 수 있습니다.
IKPy
!IKPy
- 버전 4.4.1~4.4.4는 기존 코드가 받는 결과를 바꿉니다. axis가 없는 MJCF 관절은 IKPy가 Y를 쓰던 것과 달리 MuJoCo처럼 Z축을 중심으로 회전하고, 관절은 이제 MuJoCo처럼 기본 클래스에서 설정을 가져오므로 예전에 제한이 없던 관절이 범위를 갖게 될 수 있습니다(함께 제공되는 simple_arm.xml의 joint1은 무제한에서 ±π로 바뀝니다). 정의되지 않은 클래스를 지정한 관절은 이제 오류입니다. - from_transformation_matrix는 이제 (4,)가 아닌 (3,) 형태의 위치를 반환하고, to_transformation_matrix는 방향을 주지 않으면 단위 회전을 유지하며, 항상 오류가 나던 Chain.concat이 동작합니다. Release notes. - Why it matters: MuJoCo Menagerie의 UR5e 같은 MJCF 로봇을 IKPy에 불러온다면 업데이트 후 역기구학을 다시 실행하세요. 관절 축과 한계가 이전과 다를 수 있습니다. 분해된 위치의 네 번째 성분을 읽는 코드는 실패합니다.
GENESIS
!GENESIS
- 버전 1.4.6은 SAP와 FEM 솔버의 내장 바닥과 SimOptions.floor_height, FEMOptions.floor_height를 제거합니다. 바닥은 이제 장면 안의 강체 평면이어야 합니다. SAP는 위를 향한 하나의 고정 평면에서 바닥 접촉을 가져오며, 지형, 기울어진 평면, 움직이는 평면, 두 번째 평면은 장면을 만들 때 오류를 냅니다. - 미분 가능 시뮬레이션은 이제 torch와 기본적으로 호환되고 약 세 배 빠르게 실행되며, PD 제어 목표에 대한 그래디언트와 암시적 솔버를 사용한 FEM 엔티티의 미분 가능 시뮬레이션을 지원합니다. Release notes. - Why it matters: SAP나 FEM 장면이 내장 바닥에 의존했다면 이제 충돌 평면을 추가하지 않는 한 물체가 바닥을 뚫고 떨어지며, floor_height를 설정하는 스크립트는 수정해야 합니다. 미분 가능 시뮬레이션으로 학습한다면 속도 향상과 새 그래디언트를 시험해 볼 만합니다.
Reachy Mini
!Reachy Mini
- 버전 1.14.0은 다른 동작이 실행 중일 때 보낸 동작을 거부합니다. 이전에는 두 번째 동작이 완료된 것으로 보고되거나 첫 번째 위에 겹쳐 재생되었지만, 이제 ReachyMini.goto_target()은 MoveBusyError를 발생시키고 데몬은 데이터 채널, /api/move/, /ws/sdk에서 오류로 응답합니다. 신경망 기구학 엔진은 제거되어 --kinematics-engine NN은 더 이상 없고, 해석적 엔진이 계속 기본값입니다. - Wireless 모델의 IMU는 이제 pollen_BMI088_imu_library 1.0.0이 필요하며, 약 256 °C 높게 읽히던 온도와 일시 중지 상태로 남아 있던 가속도계 문제가 해결됩니다. Release notes. - Why it matters: 대시보드가 감정이나 춤을 재생 중일 수 있는 상황에서 Reachy Mini 앱이 동작을 보낸다면 MoveBusyError를 잡아 다시 시도하세요. 그렇지 않으면 이전에는 조용히 겹쳤던 호출이 이제 실패합니다. NN 기구학 엔진으로 데몬을 시작한다면 그 옵션을 제거하세요.
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- 버전 4.11.0은 주 자식 노드가 성공하든, 실패하든, 예외를 던지든, 중단되든 정리용 자식 노드를 실행하는 Finally 노드와 _onlyIf, _onStart 사전 조건을 추가합니다. 이 세 이름은 이제 예약어이므로 Finally로 등록한 노드는 중복 등록 오류를 받습니다. 4.10.0과 바이너리 호환성은 유지됩니다. - 예전에는 불러와지던 트리가 이제 거부될 수 있습니다. AsyncFallback이 포함된 여러 비동기 자식을 가진 ReactiveSequence, 약 255개를 넘는 연산자가 연결된 스크립트 식, 65535개를 넘는 노드의 트리입니다. 소수, NaN, 범위를 벗어난 JSON 정수는 이제 조용히 잘리거나 되감기는 대신 예외를 발생시킵니다. Release notes. - Why it matters: 로봇 팔이나 베이스를 위한 비헤이비어 트리를 작성한다면, Finally는 단계가 어떻게 끝나든 충돌을 다시 활성화하거나 그리퍼를 놓는 자리를 제공합니다. 배포 전에 기존 트리를 4.11.0에서 불러와 보세요. Groot2 퍼블리셔를 사용한다면 그 프로토콜에는 인증이 없으므로, 새 바인드 주소 생성자로 127.0.0.1에서만 수신할 수 있습니다. 기존 생성자는 여전히 모든 인터페이스에서 수신합니다.
SolidCraft
!SolidCraft
- 버전 0.30.1은 브라우저 버전의 검은 화면을 고치고 에이전트 채팅을 강화합니다. 제목이 자신의 서버 도구 이름과 정확히 일치할 때만 에이전트의 권한 질문에 스스로 답하므로, Goose 사용자(아마 OpenCode 사용자도)는 이전에 없던 질문을 보게 됩니다. 0.30.1에서 저장한 설계는 파일 형식 48을 사용하며 0.30.0 이하에서는 열리지 않습니다. Release notes. - 0.40.0 프리릴리스는 지오메트리 커널을 solidcore로 교체하며, rc.3이 최신입니다. 이전 설계는 열 때 그 위에서 다시 만들어지고 면이나 모서리 수가 달라질 수 있으며, 22개의 테스트가 알려진 실패 목록에 있고 여기에는 일부 필렛과 쉘 사례가 포함됩니다. rc.3에서 저장한 설계는 형식 51을 사용하며 안정판 0.30.1에서는 열리지 않습니다. Release notes. - Why it matters: SolidCraft 버전 간에 설계를 공유한다면 더 새로운 버전에서 저장한 설계는 더 오래된 버전에서 열리지 않으므로 먼저 버전을 맞추세요. 0.40.0을 시험해 보고 싶다면 중요한 설계는 거기서 저장하기 전에 사본을 보관하고, 다르게 다시 만들어지는 설계는 보고하세요.
PAROL6
!PAROL6
- 11월 4일, 이 저장소의 하드웨어 라이선스가 GPL-3.0에서 CERN-OHL-S-2.0으로 바뀌었습니다. 대상은 STL 파일, 부품 목록, 조립 설명서, 인쇄 표, 로봇 모델입니다. 제어 보드 펌웨어는 계속 GPL-3.0입니다. - V1.1 릴리스에는 STL 파일, 조립 설명서, 모든 부품의 참고 이미지가 있는 부품 목록, 부품별 인쇄 설정이 체크섬과 함께 묶여 있으며, 수평형과 맞춤형 공압 그리퍼용 홀더, 상완과 J1 터릿을 위한 소형 인쇄 베드 개조도 포함됩니다. Release notes. - Why it matters: CERN-OHL-S는 강한 상호주의 하드웨어 라이선스이므로, PAROL6 부품을 수정해 공유하거나 판매한다면 먼저 그 조건을 확인하세요. 펌웨어는 조건이 다릅니다. 한 대를 인쇄한다면 V1.1 다운로드에 모든 것이 한곳에 있고 체크섬으로 확인할 수 있습니다.
중요한 이유
MuJoCo, IKPy, GENESIS를 사용한다면 업데이트 후 기존 모델과 스크립트가 다르게 동작할 수 있습니다. MuJoCo 4.0.0은 side site가 있는 힘줄과 탄성 막대의 배치를 바꾸고, IKPy 4.4는 MJCF 관절 축과 반환 값의 형태를 바꾸며, GENESIS 1.4.6은 SAP와 FEM 솔버에 내장된 바닥을 제거합니다. Reachy Mini 앱은 이제 거부된 두 번째 동작을 처리해야 합니다. 업데이트 전에 이를 확인하세요. 나머지 세 프로젝트는 필요한 조치가 적습니다.