Open Source Robotics

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Microduck のコミュニティビルド

Pollen Roboticsの$399の歩行アヒルロボット：ソフトウェアはオープンソース、ハードウェアはクローズド

ライセンス

  • software (pollen-robotics/microduck) and training code (microduck_rl): Apache 2.0
  • 3D model files (microduck_rl STL meshes, also used by community replicas; credit Pollen Robotics): CC BY-NC-SA 4.0

ライセンスが分かれています。Microduck のソフトウェアと学習コードは Apache-2.0 です。2026年10月9日以降、Pollen Robotics はロボットの 3D モデルファイル（microduck_rl 内の STL メッシュ）を CC BY-NC-SA 4.0 で公開しています。非営利に限り、Pollen Robotics のクレジット表示が必要で、変更を共有する場合は同じライセンスのままにする必要があります。これらのメッシュから印刷した複製機にも適用されます。Pollen はロボット本体の CAD、回路基板、部品表を公開していません。2026年11月5日に確認。

  • A home-built Microduck on a Raspberry Pi Zero 2 W (AI-Fan (AI研究室-帆哥)): AI-Fan, of the YouTube channel AI-Fan AI研究室-帆哥, built a working Microduck at home and published the whole route, in Chinese, in a GitHub repository: a parts list around a Raspberry Pi Zero 2 W, a ROBOTIS OpenRB-150 servo board, 14 Dynamixel XL330 servos (ten in the legs, four in the head and neck), a BNO08x IMU and a 6 V battery pack; a ready-to-flash Raspberry Pi image with the walking policy and gamepad control; the servo IDs, wiring and first-run steps; and an mjlab setup to train the walk again. The repository's recordings show the robot walking, and the full build is a video tutorial on the channel. The tutorial's own code is MIT, but the printed parts come from Pollen Robotics' Microduck model files, which are licensed CC BY-NC-SA 4.0: build one for yourself, not to sell.

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