Vision Pilot

Autoware Foundation のオープンソース L2 ADAS スタック、カメラ 1 台で動作

ライセンス

Apache-2.0

概要

Vision Pilot は、Autoware Foundation による無償かつ完全オープンソースの L2 ADAS スタックで、AI モデルの重みまで含めて Apache-2.0 で公開されています。前方を向いた単眼カメラ 1 台（水平画角 52〜55 度、1〜2 メガピクセル）で動作し、高精度地図を必要とせず、リアルタイムに道路をたどります。機能は、アダプティブクルーズコントロール、前方衝突警報、自動緊急ブレーキ、車線維持支援、車線逸脱警報、インテリジェント速度支援、そして単一車線でのハンズフリー高速道路オートパイロットに及びます。Foundation はこれを、自動車 OEM や Tier-1 サプライヤー向けの量産可能かつ安全認証取得可能な実装と位置づけており、研究用途に加えて商用利用も認めています。

Foundation がハイブリッド・エンドツーエンドと呼ぶアーキテクチャでは、カメラのデータを、安全性の論拠を担う知覚モデルと、性能を担うエンドツーエンドモデルとが並列に処理します。その下に 3 つのオープンな Autoware モデルがあります。自車進路上の最近傍物体を検出する AutoSpeed、自車経路の将来ウェイポイントを推定する AutoSteer、そしてエンドツーエンドで距離・進路上の物体存在・道路曲率を推定する AutoDrive です。推論は ONNX Runtime で走り、ビルドは素の CMake で、ROS 2 インターフェースと占有グリッドの俯瞰表示パネルはいずれもオプション。cpack で Debian パッケージも作成できます。公開されている仕様では計算量の目安は 3〜5 INT8 TOPs とされ、8 メガピクセル・画角 120 度のカメラ対応と前方レーダーとのフュージョンが今後の予定として挙げられています。

重要な理由

運転支援は、出荷されている実装がほぼ例外なくプロプライエタリであり、しかも「安全性」がクローズドに保つ理由として持ち出されがちな、ロボティクスでは数少ない領域です。その中で Autoware は、コードと重みを含む完全な L2 スタックを商用利用可能な Apache-2.0 で公開しました。研究者には実際に精読できる対象が与えられ、小規模なサプライヤーには自力では築けない出発点が渡ります。単眼カメラ 1 台で高精度地図も不要という点も、ハードウェアの敷居を大きく下げています。

解決する課題

量産される運転支援システムはクローズドであり、研究者や学生、小規模な Tier-1 サプライヤーが精査・評価・発展させられる参照実装が存在しません。Vision Pilot は、デモではなく量産可能であることを狙った参照実装を提供します。

主なポイント

L2 の機能一式：ACC、前方衝突警報、自動緊急ブレーキ、車線維持支援、車線逸脱警報、速度支援、単一車線のハンズフリー高速オートパイロット
AI モデルの重みを含めて Apache-2.0。研究用途に加えて商用利用も明示的に許可
前方単眼カメラ 1 台、水平画角 52〜55 度・1〜2 メガピクセルで動作
地図レス —— 高精度地図は不要で、リアルタイムに道路をたどる
3 つのオープンな Autoware モデル（AutoSpeed、AutoSteer、AutoDrive）に基づくハイブリッド・エンドツーエンド構成
ONNX Runtime による推論、ROS 2 インターフェースを任意で有効化できる CMake ビルド、Debian パッケージ用の cpack ターゲット

対象

自動車 OEM と Tier-1 サプライヤー
ADAS・自動運転の研究者
知覚モデルおよびエンドツーエンド運転モデルの開発者
バスやトラックへの適用を検討する運輸・物流事業者

制限事項

あくまで L2 であり、ハンズフリーのオートパイロットは単一車線に限られ、運転者は常時システムを監視・監督する必要がある
オートパイロットの明示された運用条件は、車線が明瞭な高速道路・自動車専用道路で、天候と視界が良好、かつ工事区間や路上作業がないこと
「安全認証取得可能」は意図の表明であり、認証はインテグレーターが自ら進めるプログラムであって、リポジトリが与えるものではない
単眼カメラ 1 台のため現時点でステレオや LiDAR による冗長性はなく、8 メガピクセル広角と前方レーダーのフュージョンは予定であって出荷済みではない
サンプルデータとデモ映像はリポジトリではなく Google Drive で配布されるため、評価にはバージョン管理外の資産を取得する必要がある