TurtleBot3

TurtleBot3のROSパッケージ — 標準的な教育用移動ロボットプラットフォーム

ライセンス

Apache-2.0

概要

TurtleBot3は、ROBOTISがOpen Roboticsとともに開発した、ROS教育用リファレンスロボットの第3世代です。このリポジトリには、ロボットの起動、センサーのパブリッシュ、Dynamixelホイールアクチュエータの駆動、そしてSLAM・Nav2・シミュレーションスタックへの公開を担う公式のROS 1およびROS 2パッケージが含まれています。BurgerとWaffle Piの各モデルは、360° LiDAR、IMU、カメラオプションを備えた小型で手頃な価格の差動駆動ロボットで、ここにあるオープンなパッケージは、ROSでロボットナビゲーションを学ぶための正統な出発点です。

このリポジトリはTurtleBot3の完全なソフトウェアスタックを提供します。ロボットのbringup、Burger・Waffle・Waffle Piモデル用のURDF記述、テレオペレーション、診断・サンプルノード、そしてOpenCR組み込みコントローラとROSグラフをつなぐグルーコードです。姉妹リポジトリのturtlebot3_msgsおよびturtlebot3_simulationsとともに、ROS 1(Noetic)とモダンなROS 2リリース(Humble/Jazzy)の両方をサポートします。パッケージはslam_toolboxとNav2に直接統合されているため、標準構成のロボットが箱から出してすぐに部屋の地図を作って自律走行でき、ハードウェアがない場合も同じlaunchファイルがGazeboシミュレーションを駆動します。これこそ、TurtleBot3がほとんどの大学のROS講義と公式ROSチュートリアルで使われるプラットフォームである理由です。

重要な理由

TurtleBot3は、世界のロボティクス技術者の大きな割合がROSを学んだロボットです。ROSチュートリアルと大学講義の公式リファレンスプラットフォームであり、完全にオープンなソフトウェア・URDF・ハードウェア設計によって、低コストで再現可能なロボティクス教育を主流にしました。

解決する課題

かつてROSナビゲーションの学習には、高価な研究プラットフォームか壊れやすい自作ハードウェアが必要でした。TurtleBot3のオープンなパッケージは、SLAMと自律ナビゲーションが箱から出してすぐ動く、文書化されシミュレータに裏打ちされた手頃な価格のロボットを、学生と研究室に提供します。

主なポイント

• Burger、Waffle、Waffle Piモデル向けの公式ROS 1およびROS 2パッケージ
• 内蔵の360° LiDARによる、箱から出してすぐのSLAMとNav2自律ナビゲーション
• URDFとGazeboシミュレーションが実機を忠実に再現し、ハードウェアなしで学習可能
• OpenCR組み込みボードとDynamixelアクチュエータは完全に文書化されたオープン仕様
• 公式ROSチュートリアルと数え切れない大学講義のリファレンスプラットフォーム

対象

• ロボティクスの学生と教育者
• SLAMとナビゲーションを学ぶROS初心者
• 低コストの研究ベースに標準化したい研究室
• 移動ロボットアプリケーションをプロトタイピングする開発者

制限事項

• 屋内の平坦な床向けの設計 — 小さな車輪と控えめな可搬重量
• 標準搭載のRaspberry Piの計算能力は重い知覚ワークロードには限界がある
• ハードウェアはROBOTISの販売代理店から購入する必要がある(オープンなのは設計とソフトウェアのみ)