Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

双腕による紙折りデータセット：視覚と触覚を含む682件のLeRobotエピソード

ライセンス

CC-BY-4.0

概要

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations は、双腕の器用なロボットで伝統的な紙飛行機を折る実世界の遠隔操作データセットです。IROS 2026 の Robotic Origami Challenge 向けに Sharpa が LeRobot 形式で公開したもので、51 の収集シーズンにわたり 30 FPS で取得された 682 エピソード、4,763,267 フレームを収録しています。各フレームには 6 系統の同期映像（頭部左右、手首左右、触覚変形、生の触覚）に加え、65 次元の関節状態・行動と、10 本の指先から読み取った 60 チャンネルの触覚情報が含まれます。ライセンスは CC-BY-4.0、LeRobot v3.0 形式で提供され、v2.1 のエクスポートも用意されています。

折り紙はマニピュレーションのベンチマークとして際立って難しい課題です。紙は薄く、変形しやすく、一度折り目がつくと元に戻りません。そのため方策は、目に見えない接触を読み取りながら両手を精密に協調させる必要があります。本データセットは、この課題そのものを Sharpa の双腕器用ハンド機構上で人間が遠隔操作した記録です。使用される「アーム＋Sharpa Hands」の構成は、本チャレンジのシミュレーター、遠隔評価ラボ、そして IROS 会場のいずれでも共通です。対象は伝統的な日本の紙飛行機で、15 x 15 cm・60 gsm 以上の用紙を 6 回折って仕上げ、折り目の精度、構造の忠実さ、対称性、紙の損傷の有無で採点されます。データは LeRobot v3.0 形式（v2.1 エクスポート付き）で提供されるため、既存の模倣学習パイプラインに変換なしで組み込めます。

重要な理由

公開されているマニピュレーションデータの大半は、カメラのみで記録された剛体のピック＆プレースです。本データセットは、変形物体・双腕・器用ハンド・触覚計測という 4 つを同時に備えており（6 つのカメラ視点に加え、10 本の指先にわたる 60 の力／トルクチャンネル）、この分野に最も不足している組み合わせにあたります。CC-BY-4.0 かつ LeRobot ネイティブであるため、収集元となった競技会の参加チームに限らず、学習やベンチマークに広く利用できます。

解決する課題

変形物体のマニピュレーションには、オープンで触覚情報の豊富な双腕データが不足しています。公開済みデータセットの多くは単腕・剛体・視覚のみであり、折りたたみのような接触に敏感なタスクには学習用コーパスが存在しませんでした。

主なポイント

682 エピソード、4,763,267 フレーム、30 FPS、51 の収集シーズンに分散
6 系統の同期映像：頭部左右、手首左右、触覚変形、生の触覚
2 本のアーム、Sharpa Hands、胴体関節にまたがる 65 次元の関節状態・行動
60 チャンネルの触覚 —— 指先 10 本 × 力／トルク 6 軸
CC-BY-4.0、LeRobot v3.0 形式で配布、v2.1 エクスポート付き

対象

器用なマニピュレーションの研究者
変形物体マニピュレーションのチーム
触覚センシングの研究者
Robotic Origami Challenge の参加者

制限事項

タスクは紙飛行機の折り 1 種類のみ、ハードウェアも 1 構成のみで、タスク間・身体性間の転移は未検証
収集は Sharpa Hands 専用であり、60 チャンネルの触覚配置は他のエンドエフェクタにそのままは対応しない
ダウンロードには Hugging Face 上での同意が必要（ただしアクセスは自動的に許可される）
最適軌道や自律動作ではなく、人間による遠隔操作のデモンストレーション
オープンなのはデータセットのみで、周辺のチャレンジ基盤（Lightwheel シミュレーター、遠隔評価ラボ）は非公開