PlotJuggler

ROS トピック、rosbag、ロボットのデバッグ向けの高速な時系列可視化ツール

ライセンス

MPL-2.0

概要

PlotJugglerは、ロボティクス開発者向けの時系列可視化ツールです。ROS 1およびROS 2のトピックからリアルタイムでデータをストリーミングし、rosbag、CSV、JSONなどのログファイルを読み込んで、時系列プロット、XYプロット、散布図に表示します。組み込みのデータ変換、同期カーソル、カスタムデータソース用のプラグインシステムが、ロボットのデバッグと解析に役立ちます。

PlotJugglerは、ロボティクス開発者向けに設計された強力な時系列データ可視化ツールです。ロボットセンサーデータ、状態変数、デバッグ情報の可視化と分析に優れています。

主な特徴は以下の通りです： - ROS 1/2トピックからのリアルタイムストリーミング - rosbags、CSV、JSONなどからのインポート - 複数のプロットタイプ（時系列、XY、散布図） - カスタムデータ変換と数学演算 - 分割ビューと同期カーソル - さまざまな形式へのエクスポート - カスタムデータソースのためのプラグインシステム - 大規模データセットでも高速レンダリング

PlotJugglerは、ロボットのデバッグ、パフォーマンス分析、時間経過によるロボットの動作理解のための必須ツールです。

重要な理由

PlotJuggler は、ROS 開発者にとって欠かせないデバッグツールとなっています。関節角度からセンサー値まで、あらゆる時系列データをリアルタイムで可視化できるため、ロボットの挙動を理解し、問題を素早く診断するうえで不可欠な存在です。

解決する課題

ロボットの挙動を理解するには、数十もの信号を同時に可視化する必要があります。PlotJuggler は高速で直感的な時系列可視化を提供し、開発者はロボットが何をしているかを正確に把握し、どこで問題が起きたかを素早く見つけられます。

主なポイント

ROS 1 および ROS 2 トピックのリアルタイム時系列可視化
ログファイル、CSV、MCAP、カスタムデータソースに対応
ドラッグ＆ドロップ操作で素早くデータを探索できるインターフェース
データ変換と数学演算を標準搭載
カスタムデータソースや変換のためのプラグインシステム

対象

ロボットの挙動をデバッグする ROS 開発者
ロボットコントローラーを調整する制御エンジニア
実験データを分析する研究者
ロボットのセンサーやアクチュエーターの信号を監視するチーム

制限事項

1 次元の時系列に最適——3D 可視化には RViz の方が適している
プラグインのエコシステムは品質や保守状況にばらつきがある
大きなログファイルはスペックの低いハードウェアではメモリを圧迫することがある
カスタム変換などの高度な機能には学習コストがある