MoveIt 2

運動学と衝突チェックを備えた、ROS 2 ロボットアーム向けモーションプランニングフレームワーク

ライセンス

BSD-3-Clause

概要

MoveIt 2 は、ロボットマニピュレーション用のオープンソースソフトウェア MoveIt の ROS 2 版です。OMPL、STOMP、CHOMP などのプランナーによるモーションプランニング、衝突チェック、逆運動学、軌道実行を提供します。MoveIt Setup Assistant でロボットアームを設定でき、点群や深度カメラなどの知覚入力を統合できます。

MoveIt 2は、MoveItのROS 2バージョンで、ロボット操作のために最も広く使用されているオープンソースソフトウェアです。動作計画、操作、3D知覚、運動学、制御、ナビゲーションのための使いやすいプラットフォームを提供します。

主な特徴は以下の通りです： - 複数のアルゴリズムによる動作計画（OMPL、STOMP、CHOMP） - 衝突検出と回避 - 逆運動学ソルバー - 軌道実行と監視 - 知覚との統合（ポイントクラウド、深度カメラ） - 簡単な設定のためのMoveIt Setup Assistant - すぐに使えるさまざまなロボットアームのサポート

MoveIt 2は、ピックアンドプレースから複雑な組み立てタスクまでのアプリケーションのために、何千もの研究者や企業によって使用されています。操作アプリケーションを構築するすべての人にとって基礎的なツールです。

重要な理由

MoveIt 2はROS 2のマニピュレーションフレームワークであり、ロボットアームを実用的なものにする存在です。モーションプランニング、衝突チェック、把持、運動学を一つのパッケージで提供し、他のどのオープンソースフレームワークよりも多くの量産ロボットアームに導入されています。

解決する課題

ロボットアームを賢く動かす——障害物を避け、経路を計画し、軌道を実行する——には、多数の複雑なサブシステムを統合する必要があります。MoveIt 2は、そのすべてをテスト済みで保守されているパッケージとして提供します。

主なポイント

• ROS 2ロボットアーム向けの完全なモーションプランニングフレームワーク
• OMPLとの統合による最先端のプランニングアルゴリズム
• 衝突チェック、逆運動学（IK）の求解、軌道実行
• ロボットを簡単に設定できるMoveIt Setup Assistant
• 大手ロボティクス企業で量産用途に使用されている

対象

• マニピュレーションシステムを導入するロボティクスエンジニア
• ROS 2ベースのロボットアームを開発する企業
• 信頼できるマニピュレーション基盤を必要とする研究者
• ロボットマニピュレーションのプログラミングを学ぶ学生

制限事項

• 非標準的なロボットでは設定が複雑になることがある
• リアルタイム性能を得るには慎重なセットアップが必要
• プランニングパイプライン全体を理解するには学習コストがかかる
• 一部の高度な機能には独自開発が必要