Microduck

Pollen Roboticsの$399の歩行アヒルロボット：ソフトウェアはオープンソース、ハードウェアはクローズド

ライセンス

software (pollen-robotics/microduck) and training code (microduck_rl): Apache 2.0
3D model files (microduck_rl STL meshes, also used by community replicas; credit Pollen Robotics): CC BY-NC-SA 4.0

ライセンスが分かれています。Microduck のソフトウェアと学習コードは Apache-2.0 です。2026年10月9日以降、Pollen Robotics はロボットの 3D モデルファイル（microduck_rl 内の STL メッシュ）を CC BY-NC-SA 4.0 で公開しています。非営利に限り、Pollen Robotics のクレジット表示が必要で、変更を共有する場合は同じライセンスのままにする必要があります。これらのメッシュから印刷した複製機にも適用されます。Pollen はロボット本体の CAD、回路基板、部品表を公開していません。2026年11月5日に確認。

概要

Microduck は、Hugging Face 傘下の Pollen Robotics が作った体長 25 cm、重量 800 g の歩くアヒル型ロボットで、組み立て済みで税・送料別 $399 で販売され、Pollen のストアで予約を受け付けています。ソフトウェアはオープンソースですが、ハードウェアはそうではありません。このリポジトリはロボットのオンボードスタックで、Apache-2.0 の Rust ワークスペースです。ONNX にエクスポートされたニューラルネットワーク方策から 15 個のサーボを駆動する 50 Hz の制御ループを実行します。リポジトリにはロボットの動作に必要なものがすべて揃っています。制御ループとモーターバスを担う robotd、ヘルスチェック付きロールバックを備えた署名済みリリースのための updaterd、WiFi と識別情報のための configd、スマートフォンが使う Bluetooth 経路のための btd、ゲームパッド用の padd、WebRTC によるカメラ配信の mediad、深度センサー用の tofd です。これらはすべて Unix ソケット上で 1 つの JSON-RPC 規約で通信するため、アプリ、コンソール、ゲームパッド、ユーザースクリプトのいずれも同じ呼び出しを送ります。歩行と転倒復帰の方策は、microduck_rl で MuJoCo と PPO を使って別途学習されます。ロボット本体は Hugging Face の企業である Pollen Robotics が販売しています。

このスタックはあえて素朴です。Rust、フレームワークなし、単一の Cargo ワークスペース、そして一つの役割だけを持つ小さなデーモン群。robotd が制御ループとモータバスを所有し、updaterd は署名付きリリースを導入して、ロボットが不健全な状態で起動した場合にはロールバックします。configd は Wi-Fi と識別情報、btd はスマートフォンが使う Bluetooth 経路、padd はゲームパッド、mediad は WebRTC でのカメラ配信、tofd は深度センサを担当します。すべて Rockchip RK3566 上で動き、どのクライアントも独自の裏道ではなく同じ JSON-RPC 契約を Unix ソケット越しに呼びます。振る舞いはコードではなく方策として届きます。歩く、転倒から起き上がる、車輪を付けて転がる、くちばしで床の物を拾う——これらはそれぞれ別のネットワークで、microduck_rl において MuJoCo 上で PPO とドメインランダマイゼーションにより学習され、ONNX に書き出されて robotd が読み込みます。docs/design の設計メモは異例なほど率直で、docs/project には何がうまくいかなかったか、何をすれば解決するかが記録されています。

重要な理由

小型の脚型ロボットは通常、閉じたファームウェアとともに売られます。そのため最も面白い部分——安価な SoC 上で方策が実際にどうやって 15 個のサーボを 50 Hz で動かすのか、ロボットを文鎮化させずにどう更新を届けるのか——は表に出てきません。Microduck はその層をまるごと Apache-2.0 で公開しており、更新機構も IPC 契約も、隣の microduck_rl にある sim-to-real パイプラインも含まれます。強化学習で動く小型二足ロボットを作る人にとって、これはデモではなく完全に動く参照実装であり、399 ドルという価格は教室でも手が届きます。

解決する課題

低価格の脚型ロボットは閉じたファームウェアで出荷されるため、学習済み方策とサーボの間の層——リアルタイム制御、プロセス間通信、メディア、安全な無線更新——こそが、ベンダー以外の誰も読めない部分になっています。Microduck は購入できるロボットについて、まさにその層を開いています。

主なポイント

全高 25 cm・重量 800 g の二足ロボット向けの完全な搭載スタック：Rockchip RK3566 上で 50 Hz の制御ループが ONNX 方策から 15 個のサーボを駆動
単一目的のデーモン群からなる Rust ワークスペース（robotd、updaterd、configd、btd、padd、mediad、tofd）が、Unix ソケット上の一つの JSON-RPC 契約で連携
署名付きで健全性を条件とする更新。ロボットが不健全に起動した場合は自動でロールバック
振る舞いはスクリプトではなく学習済み方策：歩行、自力での起き上がり、車輪走行、くちばしでの拾い上げ
方策は microduck_rl 由来——MuJoCo、PPO、ドメインランダマイゼーションで学習し ONNX に書き出し
Apache-2.0。設計判断と未解決の課題は docs/design と docs/project に明文化

対象

組み込み Linux 上で強化学習ベースの脚型ロボットを開発するエンジニア
MuJoCo で学習した方策を試す安価な実機を求める sim-to-real 研究者
学生が買える価格の実機でロボットソフトウェア設計を教える教育者
JSON-RPC API を使って独自の振る舞いを書きたい Microduck の所有者

制限事項

ソフトウェアはオープンですが、ハードウェアはオープンではありません。Pollen は CAD も部品表も公開しておらず、microduck_rl の STL メッシュは非商用ライセンスのため、このロボットは自作するのではなく購入するものです
スタックは汎用フレームワークではなく、1 つのボードと 1 つのロボット（Rockchip RK3566 と Microduck のサーボバス）を対象としています
リポジトリはロボットの頭脳部分のみで、学習パイプラインと sim2real の手順は別の microduck_rl にあります
若いプロジェクトです。リポジトリは 2026年7月に作成され、デーモン、IPC 規約、アップデート経路はまだ変化しています
Rockchip のハードウェアエンコーダー用 GStreamer プラグインは、ツリー内でビルドされるのではなく、別のビルド済み aarch64 リポジトリから取得されます
デーモンのバージョン 0.18.3 以降、ロボットは匿名の利用データを PostHog EU にデフォルトで送信します。内容はデーモンの起動、アップデート結果、毎日のハートビート、読み込まれている公開方策で、ランダムなロボット ID のもとで送られます。無効にでき、その方法は開発元のテレメトリーページに記載されています。