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Intrinsic Core

Intrinsic のオープンな産業用ロボットスタック：リアルタイム制御、動作計画、認識

ライセンス

Apache 2.0

コード：Apache-2.0（intrinsic-core、intrinsic-omts、intrinsic-moveit）。認識（パーセプション）モデルはそれぞれ独自の条件のもとで別途ダウンロードされます：NVIDIA FoundationPoseの重みはNVIDIA Open Model License、SAM 3はMetaのSAMライセンスです。'Intrinsic' および 'Intrinsic Core' はIntrinsic Innovation LLCの商標です。コントリビューションにはGoogleのContributor License Agreementが必要です。2026-10-23に確認。

概要

Intrinsic Core は、Alphabet の産業用ロボティクス企業 Intrinsic が構築したロボティクスプラットフォームのオープンソース部分で、ROSCon 2026 で Apache-2.0 のもと公開されました。産業用ロボットアームをプログラミングするための完全なローカルスタックで、1 台の Ubuntu PC で動くランタイム、Universal Robots・KUKA・ABB のアーム用ドライバーを備えたリアルタイム制御フレームワーク ICON、衝突のないモーションプランニング、NVIDIA FoundationPose による 6 自由度の部品姿勢推定、把持計画、カメラキャリブレーション、Gazebo でシミュレートするデジタルツインを含みます。アプリケーションは再利用可能なスキルのビヘイビアツリーとしてコードで記述し、Bazel でビルドし、コマンドラインプログラム inctl でデプロイします。ROS ブリッジを通じて ROS 2 と連携するため、RViz などの ROS ツールで監視や操作ができます。もう一つのオープンなリポジトリである Open Machine Tending Solution は、UR5e が CNC マシンにワークを積み下ろしする完全なリファレンスアプリケーションで、開発の出発点として使えます。

Intrinsic Core は、1 つの Bazel モノレポの中にモジュール群として構成されています。ランタイムはすべてを軽量 Kubernetes である k3s 上のコンテナとしてパッケージしており、コマンド 1 つでアプリケーションに必要なサービスがローカル PC 上に立ち上がります。すべての物体の位置を追跡するオブジェクトワールド、スキルとアセットのレジストリ、シミュレータブリッジ、そしてリアルタイムコントローラです。いずれも Intrinsic のアカウントやクラウド接続を必要としません。ホスト型の製品 Intrinsic Flowstate は別の商用エディションで、ドキュメントにはどのページがそちらにだけ当てはまるかが明記されています。

Intrinsic のリアルタイム制御フレームワーク ICON は、多くのロボティクススタックにない部分です。決定論的な制御ループを実行し、センサの最新値に応じて 1 サイクル以内にコントローラを切り替えられます。これは move_to_contact のような力に導かれる動作に必要な機能です。ハードウェア抽象化層がコントローラとアームを切り離しており、オープンなハードウェアモジュールは RTDE 経由で UR3e・UR5e・UR10e、Robot Sensor Interface 経由で KR 6 から KR 50 までの KUKA アーム 5 機種、さらに ABB IRB 1300 に対応し、シミュレーション用の Gazebo スタブもあります。動作計画はデカルト空間と関節空間の動作を 1 つの API で扱い、速度・加速度の制限が異なる複数の区間を 1 本の軌道に滑らかにつなぎます。別のオープンなリポジトリが、計画と把持のために MoveIt 2 を組み込みます。

認識部はカメラと点群のインタフェースを標準化し、既知部品の 6-DoF 姿勢推定のために NVIDIA FoundationPose をローカル GPU で実行します。セグメンテーションには SAM 3、深度推定には FoundationStereo を使い、モデルの重みは別途ダウンロードします。アプリケーションは Python で Solution Building Library を使い、move_robot、move_to_contact、estimate_pose、グリッパやデジタル I/O のコマンドといったスキルのビヘイビアツリーとして組み立てます。同じソリューションを Gazebo のデジタルツイン（--operation_mode=sim）にも実機のセルにも向けて実行できます。

Open Machine Tending Solution は、現実的な作業で全体の流れを示します。Robotiq Hand-E グリッパを付けた UR5e が、FoundationPose によるビジョン誘導ピッキングか固定のグリッド位置かのどちらかでパレットから部品を取り、デジタル出力で CNC 工作機械の扉を開け、バイスに部品を取り付け、加工済み部品を取り出します。チュートリアルでは、RViz と Gazebo でのセルの可視化、ロボットのジョグ操作、アームとグリッパの交換、新しい部品の取り込み、新しいスキルの作成を扱っています。

重要な理由

産業用ロボットのプログラミングはこれまで主に 2 つの場所にありました。メーカーごとの制御装置独自の言語か、あるいはリアルタイム制御・部品の位置決め・量産導入を各チームに任せてしまう ROS です。Intrinsic Core は、実際に工場で導入している企業の量産用スタックを Apache-2.0 で丸ごと公開したものです。1 サイクル以内に力へ反応できるリアルタイムコントローラ、一般的な UR・KUKA・ABB アームのドライバ、治具を不要にする姿勢推定、そしてプロトタイプからセルまでシミュレーションに支えられたワークフローがそろっています。インテグレータや研究室、学生は、ライセンス料もクラウドアカウントもなしに、読んで変更して自分のロボットで動かせる産業レベルの土台を手にできます。しかも ROS を置き換えるのではなく、ROS とつながります。

解決する課題

産業用ロボットセルを構築するには、通常、メーカーの制御装置、動作計画器、ビジョンシステム、シミュレータの間をつなぐコードを書く必要があり、それぞれインタフェースが異なります。さらにアームやグリッパを替えるたびに、その多くを作り直すことになります。Intrinsic Core はこれらの部品を、1 つのハードウェア抽象化層と 1 つのスキルモデルの背後にあらかじめ統合して提供するため、一度書いたアプリケーションがシミュレーションでも異なるアームでも動きます。

主なポイント

  • Intrinsic の産業用ロボットプラットフォームの中核を Apache-2.0 で公開、ROSCon 2026 で発表
  • ローカルの Ubuntu PC（k3s コンテナ）だけで完結し、Intrinsic のアカウントやクラウド接続は不要
  • リアルタイム制御フレームワーク ICON は、センサのフィードバックに応じて 1 サイクル以内にコントローラを切り替え、力に導かれる動作を実現
  • UR3e/UR5e/UR10e、KUKA KR アーム 5 機種、ABB IRB 1300 用のオープンなドライバと、Gazebo のデジタルツインを提供
  • NVIDIA FoundationPose による部品の 6-DoF 姿勢推定、把持計画、カメラキャリブレーションを内蔵
  • アプリケーションは Python で書くスキルのビヘイビアツリー。CNC 工作機械へのワーク着脱の完全なリファレンスソリューションも公開
  • ブリッジを介して ROS 2（RViz、ROS ツール）と連携し、MoveIt 2 との統合も提供

対象

  • UR・KUKA・ABB のアームで工作機械へのワーク着脱、組立、バラ積みピッキングのセルを構築するシステムインテグレータ
  • ROS だけでは得られない、決定論的で力に反応する制御を必要とするロボットエンジニア
  • 自分たちのアームで動かして改造できる産業レベルの土台を求める研究室や大学
  • 産業用マニピュレーション向けに、すぐ使える姿勢推定と動作計画を求める ROS 開発者

制限事項

  • 導入は重め：Ubuntu 24.04 または 26.04（入門ガイドは 26.04 を指定）、32 GB 以上のメモリを積んだ x86 PC が必要で、リファレンスソリューションの初回ビルドに約 50 分かかる
  • 実機のリアルタイム制御には Intel CPU が必要。ARM には非対応で、認識には RTX クラスの NVIDIA GPU が必要
  • 対応ハードウェアはまだ少ない：UR e-Series 3 機種、KUKA KR 5 機種、ABB IRB 1300、リファレンスソリューションの Robotiq Hand-E。その他のアームには新しいハードウェアモジュールが必要
  • グラフィカルなエディタはない：ソリューションはコードで書いて Bazel でビルドする。Web UI の Flowstate は Intrinsic の商用エディションのもの
  • 姿勢推定の重みは NVIDIA の NVIDIA Open Model License、SAM 3 は Meta のライセンスで提供され、Apache-2.0 ではない
  • 公開は 2026 年 9 月で、数週間ごとに日付付きのリリースが出ているため、インタフェースはまだ変わる可能性がある

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