Gymnasium-Robotics

Farama Foundation による、Gymnasium 向けのロボティクス強化学習ベンチマーク環境

ライセンス

MIT

概要

Gymnasium-Roboticsは、Farama FoundationがOpenAI Gymロボティクスの公式後継として維持する、ロボティクスコミュニティの強化学習用リファレンスベンチマークスイートを提供します。Fetchアーム操作、Shadow器用手制御、マルチエージェントMuJoCo、迷路ナビゲーション、Adroitハンドタスク、Franka Kitchen環境が含まれ、すべて一貫したGymnasium APIとマルチゴールサポートを備えています。

Gymnasium-Roboticsは、Gymnasium APIとMuJoCo物理を使用して、ロボットのマニピュレーションとナビゲーションのための標準化された強化学習環境を提供します。Fetchアームタスク、Shadow Hand制御、マルチエージェントシナリオ、迷路ナビゲーション、Adroitハンドタスク、Franka Kitchenが含まれます。

重要な理由

標準化されたベンチマークは再現可能なRL研究に不可欠です。Gymnasium-RoboticsはFarama Foundationが維持するOpenAI Gymロボティクスの公式後継であり、事実上すべてのロボティクスRL論文やチュートリアルが参照するデファクトスタンダードとなっています。

解決する課題

ロボティクス向けRLアルゴリズムの評価には、標準化された再現可能な環境が必要です。Gymnasium-Roboticsは、公平なアルゴリズム比較のための一貫したAPI、報酬構造、観測空間を備えたこれらのベンチマークを提供します。

主なポイント

• 分野全体で使用されるデファクトスタンダードのロボティクスRLベンチマーク
• Fetch、Shadow Hand、MaMuJoCo、Maze、Adroit、Franka Kitchen環境
• Hindsight Experience Replay（HER）サポート付きマルチゴールAPI
• 一貫したGymnasium APIでpipインストール可能

対象

• 標準ロボティクスベンチマークを必要とする強化学習研究者
• マニピュレーション用RLアプローチを評価するロボティクスエンジニア
• ロボット学習コースを教える教育者

制限事項

• 実際のロボットと比較して物理シミュレーションが簡略化されている
• MuJoCo物理バックエンドに限定される
• タスクは実際のマニピュレーションの複雑さと比較して制約されたシナリオを表す