AgiBot World

100台以上のヒューマノイドロボットのフリートから収集された100万軌道規模の実機マニピュレーションデータセット

ライセンス

CC-BY-NC-SA-4.0

概要

AgiBot Worldは、AgiBotとOpenDriveLabによる大規模マニピュレーションデータプラットフォームです。100台以上の双腕ヒューマノイドロボットのフリートで収集された100万本超の実機軌道を収録し、接触の多いマニピュレーションから、家庭・小売・工業・オフィス環境でのlong-horizonタスクまで、100以上の実世界シナリオをカバーします。IROS 2025 Best Paper AwardファイナリストとしてIEEE T-ROに掲載され、AgiBotWorld-2026リリースはLeRobot互換フォーマットでHugging Face上に配布されています。

AgiBot Worldは、ロボット学習のデータボトルネックにプロダクション規模の収集で挑みます。器用なエンドエフェクタを備えた標準化された双腕ヒューマノイドプラットフォーム、プロのテレオペレータ、そしてタスク設計・収集プロトコル・検証をカバーする品質パイプラインがその基盤です。コーパスは5つの対象ドメイン(家庭、小売、工業、レストラン、オフィス)にわたり、各エピソードにカメラストリーム、固有受容(proprioception)データ、言語アノテーションが付属します。接触の多いマニピュレーション、変形物体、マルチロボット協調、long-horizonのモバイルマニピュレーションといった、意図的に難しいスキルも含まれます。併せて公開されたGO-1基盤ポリシーと評価プロトコルは、このデータ上でのスケーリング挙動を実証しています。AgiBotWorld-Alpha/Beta、2026年版といった一連のリリースはLeRobotフォーマット変換付きでHugging Faceに配布されており、オープンにダウンロード可能な実機マニピュレーションコーパスとして最大級のひとつであり、Open X-EmbodimentやDROIDと並ぶVLA系モデルの標準的な事前学習ソースとなっています。データセットのライセンスはCC BY-NC-SA 4.0で、研究利用に適した非商用ライセンスです。

重要な理由

AgiBot Worldは、これまでに公開された中で最大級の実機マニピュレーションデータセットです。従来は企業内に閉じていたフリート規模・品質管理済み・ヒューマノイド実体のデータがオープンにダウンロード可能になり、すでにVLA事前学習ミックスの標準となっています(IROS 2025アワードファイナリスト、T-RO掲載)。

解決する課題

マニピュレーションポリシーは多様で高品質な実機データに飢えており、学術的なデータコレクションは数万エピソード規模で頭打ちです。AgiBot Worldは、現実的なシナリオ全体にわたり、プロが収集した一貫した実体(embodiment)による100万規模の軌道を提供します。

主なポイント

• 100台以上の双腕ヒューマノイドロボットのフリートによる100万本超の実機軌道
• 家庭・小売・工業・レストラン・オフィスドメインにわたる100以上の実シナリオ
• 接触の多い操作、変形物体、マルチロボット、long-horizonタスクを言語アノテーション付きで収録
• Hugging Face上のLeRobot互換リリース(AgiBotWorld-2026)
• IROS 2025 Best Paper Awardファイナリスト、IEEE T-RO掲載。CC BY-NC-SA 4.0

対象

• VLAおよびマニピュレーションポリシーの研究者
• 実データで事前学習を行うロボット学習チーム
• 模倣学習ベンチマークの構築者
• Embodied AIデータセットのキュレーター

制限事項

• CC BY-NC-SA 4.0 — 非商用利用のみ
• 単一(AgiBot)実体ファミリーのみ — クロスエンボディメント転移はユーザー側の課題
• 全コーパスは非常に大きなダウンロードサイズ(テラバイト規模)