プロジェクトハイライト：11月2日〜8日
- 出典: Open Source Robotics
- 公開日: 2026-11-09
- カテゴリ: upstream
MuJoCo 4.0.0、IKPy 4.4、GENESIS 1.4.6、Reachy Mini 1.14.0 は既存のモデルやアプリの動作を変えます。BehaviorTree.CPP 4.11、SolidCraft、PAROL6 は、読み込み・保存・共有できる内容を変えます。
MuJoCo
!MuJoCo
- バージョン 4.0.0 は、既存の一部のモデルのシミュレーションの仕方を変えます。side site を通してジオメトリを回り込む腱は、最初の端点からその site を通る経路をたどるようになったため、以前はジオメトリに飛び乗っていた腱の挙動が変わることがあります。1D flexcomp で作った開いた弾性ロッドには、辺ごとにねじり用ボディとヒンジ関節が付き、nq、nv、qpos のレイアウト、およびそれ以降のボディと関節の番号が変わります。cable プラグインと composite 要素は 1D flexcomp に置き換えられて削除され、RK4 はボール関節と自由関節の姿勢で4次精度になりました。 - Python パッケージは mujoco-core、mujoco-studio、mujoco に分割されました。既存のインストールをアップグレードするには、先に pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco を実行する必要があります。Release notes。 - Why it matters: モデルが回り込む腱に side site を使っている、cable プラグインや composite を使っている、または qpos やボディを番号で参照している場合は、4.0.0 に移る前に確認してください。リリースノートには各ケースの移行方法があります。単純な pip install -U で更新すると、mujoco-core に移動したファイルが更新で削除されることがあります。
IKPy
!IKPy
- バージョン 4.4.1〜4.4.4 は、既存のコードが受け取る結果を変えます。axis のない MJCF 関節は、IKPy が Y を使っていたのに対し、MuJoCo と同じく Z まわりに回転するようになり、関節は MuJoCo と同様にデフォルトクラスから設定を取るため、以前は無制限だった関節に範囲が付くことがあります（付属の simple_arm.xml の joint1 は無制限から ±π になります）。未定義のクラスを指定した関節はエラーになります。 - from_transformation_matrix は (4,) ではなく形状 (3,) の位置を返すようになり、to_transformation_matrix は姿勢を指定しないと単位回転を保ち、常にエラーになっていた Chain.concat が動くようになりました。Release notes。 - Why it matters: MuJoCo Menagerie の UR5e のような MJCF ロボットを IKPy に読み込んでいる場合は、更新後に逆運動学を再実行してください。関節軸や制限が以前と異なる可能性があります。分解した位置の4番目の成分を読むコードは失敗します。
GENESIS
!GENESIS
- バージョン 1.4.6 は、SAP と FEM ソルバーの組み込みの床と、SimOptions.floor_height、FEMOptions.floor_height を削除します。床はシーン内の剛体平面である必要があります。SAP は、固定された上向きの唯一の平面から床との接触を取得し、地形、傾いた平面、動く平面、2つ目の平面はシーン構築時にエラーになります。 - 微分可能シミュレーションは torch でネイティブに動作し、約3倍高速になり、PD 制御目標に関する勾配と、陰的ソルバーによる FEM エンティティの微分可能シミュレーションが加わりました。Release notes。 - Why it matters: SAP や FEM のシーンが組み込みの床に頼っていた場合、衝突平面を追加しない限り物体は床を突き抜けます。floor_height を設定しているスクリプトは更新が必要です。微分可能シミュレーションで学習するなら、高速化と新しい勾配を試す価値があります。
Reachy Mini
!Reachy Mini
- バージョン 1.14.0 は、別の動作が実行中に送られた動作を拒否します。以前は2つ目の動作が完了と報告されるか、1つ目に重なって再生されていましたが、今は ReachyMini.goto_target() が MoveBusyError を送出し、デーモンはデータチャネル、/api/move/、/ws/sdk でエラーを返します。ニューラルネットワーク運動学エンジンは削除され、--kinematics-engine NN はなくなり、解析的エンジンが引き続きデフォルトです。 - Wireless モデルの IMU は pollen_BMI088_imu_library 1.0.0 を必要とするようになり、約256 °C高く読まれていた温度と、サスペンドのまま残っていた加速度センサーの問題が修正されました。Release notes。 - Why it matters: ダッシュボードが感情やダンスを再生している最中に Reachy Mini アプリが動作を送る可能性があるなら、MoveBusyError を捕捉して再試行してください。そうしないと、以前は黙って重なっていた呼び出しが失敗します。NN 運動学エンジンでデーモンを起動している場合は、そのオプションを外してください。
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- バージョン 4.11.0 は、メインの子ノードが成功・失敗・例外・停止のいずれでも後片付けの子ノードを実行する Finally ノードと、前提条件 _onlyIf、_onStart を追加します。これら3つの名前は予約されたため、Finally として登録したノードは重複登録エラーになります。4.10.0 とバイナリ互換のままです。 - これまで読み込めたツリーが拒否されることがあります。AsyncFallback を含む複数の非同期の子を持つ ReactiveSequence、約255を超える演算子が連なったスクリプト式、65535を超えるノードを持つツリーです。小数、NaN、範囲外の JSON 整数は、黙って切り捨てや折り返しをされず、例外を送出します。Release notes。 - Why it matters: ロボットアームやベースのビヘイビアツリーを書いているなら、Finally は、ステップがどう終わっても衝突の再有効化やグリッパーの解放を行う場所になります。展開前に、既存のツリーを 4.11.0 で読み込んでください。Groot2 のパブリッシャーを使う場合、そのプロトコルには認証がないため、新しいバインドアドレス付きコンストラクターで 127.0.0.1 のみを待ち受けできます。従来のコンストラクターはすべてのインターフェースで待ち受けたままです。
SolidCraft
!SolidCraft
- バージョン 0.30.1 は、ブラウザ版の黒い画面を修正し、エージェントチャットを厳格化しました。タイトルが自身のサーバーのツール名と完全に一致する場合にのみ、エージェントの許可の質問に自分で答えるため、Goose のユーザー（おそらく OpenCode のユーザーも）は、以前はなかった質問を目にします。0.30.1 で保存した設計はファイル形式 48 を使い、0.30.0 以前では開けません。Release notes。 - プレリリースの 0.40.0 は、ジオメトリカーネルを solidcore に置き換えます。rc.3 が最新です。古い設計は開くときにそれで再構築され、面や辺の数が変わることがあり、22件のテストが既知の失敗リストに載っていて、フィレットやシェルの一部のケースを含みます。rc.3 で保存した設計は形式 51 を使い、安定版 0.30.1 では開けません。Release notes。 - Why it matters: SolidCraft のバージョン間で設計を共有する場合、新しいバージョンで保存した設計は古いバージョンでは開けないため、先にバージョンを統一してください。0.40.0 を試すなら、大切な設計はそこで保存する前にコピーを取り、再構築結果が異なる設計は報告してください。
PAROL6
!PAROL6
- 11月4日、このリポジトリのハードウェアのライセンスが GPL-3.0 から CERN-OHL-S-2.0 に変わりました。対象は STL ファイル、部品表、組み立て説明書、印刷設定表、ロボットモデルです。制御基板のファームウェアは引き続き GPL-3.0 です。 - V1.1 リリースには、STL ファイル、組み立て説明書、全部品の参考画像付き部品表、部品ごとの印刷設定がチェックサム付きでまとめられ、さらに水平型とカスタムの空圧グリッパー用ホルダー、上腕と J1 ターレット用の小型印刷ベッド向け改造が含まれます。Release notes。 - Why it matters: CERN-OHL-S は強い相互主義のハードウェアライセンスです。PAROL6 の部品を改変して共有・販売するなら、事前にその条件を確認してください。ファームウェアは条件が異なります。1台印刷するなら、V1.1 のダウンロードで全部が1か所にそろい、チェックサムで確認できます。
重要な理由
MuJoCo、IKPy、GENESIS をお使いの場合、更新後に既存のモデルやスクリプトの動作が変わることがあります。MuJoCo 4.0.0 は side site 付きの腱と弾性ロッドの配置を変更し、IKPy 4.4 は MJCF の関節軸と戻り値の形状を変更し、GENESIS 1.4.6 は SAP と FEM ソルバーの組み込みの床を削除しました。Reachy Mini のアプリは、拒否された2つ目の動作を扱う必要があります。更新前にこれらを確認してください。残りの3つのプロジェクトで必要な対応は少なめです。