Activities of Daily Living

• 別名: ADL, ADLs
• カテゴリ: Control › Human in the loop
• タグ: assistive-robotics, healthcare, human-robot-interaction, rehabilitation, caregiving

食事、入浴、更衣、トイレの使用、ベッドと椅子の間の移動など、人が毎日行う基本的な身の回りの作業。医療では自立度を測るために、ロボティクスでは支援の目標を定めるために使われる。

定義

日常生活動作（ADL）（activities of daily living）は、人が自立して生活するためにこなす必要のある、日常的な身の回りの作業である。この用語は医療とリハビリテーションに由来し、そこでは ADL を行う能力が高齢者や障害のある人の評価とケアの計画に使われる。1963 年に Sidney Katz らが導入した Katz ADL 自立指標は、入浴、更衣、トイレの使用、移乗（たとえばベッドから椅子へ）、排泄の自制、食事の 6 つの基本的な活動を評価する。Barthel Index などの他の尺度は、整容、歩行、階段昇降といった項目を加えている。

第二のグループである手段的日常生活動作（IADL）は、一人暮らしに必要なより複雑な作業、たとえば食事の準備、家事、洗濯、買い物、服薬管理、電話の使用、金銭管理を対象とする。1969 年の Lawton と Brody による尺度がよく使われる評価法である。この区別が重要なのは、基本的な ADL の多くは本人の身体との密接な物理的接触を伴うのに対し、IADL の多くは家の中で物を扱うことを伴うからである。

ロボティクスでは、ADL は支援ロボットの目標とする作業を定める。食事、更衣、入浴、髪をとかすといった整容、そして移乗は、いずれも筋力、移動能力、あるいはコミュニケーション能力が限られているかもしれない人との接触を必要とする。このためこれらは最も難しいマニピュレーション問題の一部となっている。ロボットは衣服、髪、食べ物といった変形しやすい素材を扱い、力を小さく予測可能に保ち、ユーザー一人ひとりの身体と好みに合わせ、相手が予期せず動いても安全でなければならない。IADL はむしろ家庭内のマニピュレーションや移動ロボットとの関わりが深い。この分野の研究は、物理的ヒューマンロボットインタラクション、柔らかく柔軟なハードウェア、力覚と触覚のセンシング、そして実際のユーザーや介護者との研究を組み合わせている。

重要な理由

ADL は支援ロボティクスに、自立と生活の質に直接影響する、臨床的な根拠のある作業のリストと、作業療法士や介護者と共有できる語彙を与える。ロボットの目的を具体的な ADL の観点から示すと、誰が恩恵を受けるのか、成功をどう判断すべきかがより明確になる。

主な用途

• 上肢に障害のある人のためのロボットによる食事支援
• 変形しやすい衣服を扱う更衣支援
• 柔軟な道具による入浴、整容、髪のケア
• ベッド、椅子、トイレの間の移乗と移動の支援
• 日常の作業のための車椅子搭載ロボットアーム
• 食事の準備などの手段的な活動を支える家庭用ロボット

実際の使われ方

ある研究チームが、髪をとかすのを手伝うロボットを作る。これは臨床的な尺度で日々の身の回りの活動に含まれる整容作業である。チームは柔らかく柔軟なブラシのエンドエフェクターを使い、手首の力/トルクセンサーで接触力を制限し、髪のもつれで抵抗が増したときには減速または停止する。腕の動きが制限された人とのテストの前に、ウィッグとマネキンの頭でテストし、介護者がこの作業をどのように行っているかを作業療法士にインタビューし、作業の成功に加えて、快適さ、知覚安全性、そして結果が本人の望んだとおりかどうかを測るユーザー研究を計画する。

よくある誤解

• ADL とはあらゆる家事のことである — 基本的な ADL は個人の身の回りの作業であり、料理、掃除、買い物などの家事は手段的 ADL である
• ADL の支援は主に作業の成功の問題である — 快適さ、尊厳、安全、そしてユーザー自身の好みが、支援が受け入れられるかどうかの中心にある
• 完全な自動化が常に目標である — 多くのユーザーや臨床家は、作業を肩代わりするよりも、本人に残っている能力を支えるロボットを好む

知っておくべき人

• 支援ロボティクスとリハビリテーションロボティクスの研究者
• 物理的ヒューマンロボットインタラクションのシステムを設計するエンジニア
• ロボットの設計に協力する作業療法士と臨床家
• ユーザー研究を行うヒューマンロボットインタラクションの研究者

関連技術

• Katz ADL 指標（Katz ADL Index）
• Barthel Index
• Lawton IADL 尺度（Lawton IADL Scale）
• 車椅子搭載ロボットアーム（Wheelchair-Mounted Robot Arms）
• 柔軟なエンドエフェクター（Compliant End Effectors）

関連用語

• Physical Human-Robot Interaction
• Perceived Safety
• Soft Robotics
• Exoskeleton
• Teleoperation

関連プロジェクト

• Reachy Mini: Open-source desktop robot from Pollen and Hugging Face with an expressive 6-DoF head
• RAI: Vendor-agnostic agent framework for ROS 2 robots and physical AI
• Assistive Gym: Physics simulation framework for training assistive robots in caregiving tasks
• OpenExo: Modular open-source exoskeleton for human augmentation and rehabilitation research
• Open-Source Leg: Open-source robotic prosthetic leg platform for research, with hardware and a Python SDK

動画

• What You Should Know About Activities of Daily Living | A Place for Mom: A Place for Mom