Intrinsic Core

Lo stack aperto di Intrinsic per robot industriali: controllo in tempo reale, pianificazione e percezione

Licenza

Apache 2.0

Codice: Apache-2.0 (intrinsic-core, intrinsic-omts, intrinsic-moveit). I modelli di percezione si scaricano separatamente alle rispettive condizioni: i pesi di NVIDIA FoundationPose con la NVIDIA Open Model License, SAM 3 con la licenza SAM di Meta. 'Intrinsic' e 'Intrinsic Core' sono marchi di Intrinsic Innovation LLC. I contributi richiedono il Contributor License Agreement di Google. Verificato il 2026-10-23.

Panoramica

Intrinsic Core è la parte open source della piattaforma robotica sviluppata da Intrinsic, l'azienda di robotica industriale di Alphabet, rilasciata con licenza Apache-2.0 al ROSCon 2026. È uno stack locale completo per programmare bracci robotici industriali: un runtime che gira su un singolo PC Ubuntu, un framework di controllo in tempo reale chiamato ICON con driver per bracci Universal Robots, KUKA e ABB, pianificazione del movimento senza collisioni, stima della posa dei pezzi a 6 gradi di libertà con NVIDIA FoundationPose, pianificazione della presa, calibrazione delle telecamere e un gemello digitale (Digital Twin) simulato in Gazebo. Le applicazioni si scrivono in codice come behavior tree di skill riutilizzabili, si compilano con Bazel e si distribuiscono con un programma a riga di comando, inctl. Funziona accanto a ROS 2 tramite un bridge ROS, quindi RViz e altri strumenti ROS possono osservarlo e comandarlo. Un secondo repository aperto, l'Open Machine Tending Solution, è un'applicazione di riferimento completa da cui partire: un UR5e che carica e scarica una macchina CNC.

Intrinsic Core è organizzato come un insieme di moduli in un unico monorepo Bazel. Il runtime confeziona tutto come container su k3s, un Kubernetes leggero, così un solo comando avvia sul PC locale i servizi di cui un'applicazione ha bisogno: un object world che tiene traccia di dove si trova ogni cosa, i registri di skill e asset, il bridge verso il simulatore e il controller in tempo reale. Nulla richiede un account Intrinsic o una connessione cloud; il prodotto ospitato Intrinsic Flowstate è un'edizione commerciale separata, e la documentazione indica chiaramente quali pagine valgono solo per esso.

ICON, il framework di controllo in tempo reale di Intrinsic, è la parte che la maggior parte degli stack robotici non ha. Esegue un ciclo di controllo deterministico che può cambiare controller entro un solo ciclo in base alle letture dei sensori in tempo reale, ed è ciò di cui hanno bisogno i movimenti guidati in forza come move_to_contact. Uno strato di astrazione dell'hardware separa il controller dal braccio: i moduli hardware aperti coprono UR3e, UR5e e UR10e tramite RTDE, cinque bracci KUKA dal KR 6 al KR 50 tramite la Robot Sensor Interface e l'ABB IRB 1300, più uno stub Gazebo per la simulazione. La pianificazione del movimento gestisce movimenti cartesiani e nello spazio dei giunti in un'unica API e raccorda segmenti con limiti di velocità e accelerazione diversi in un'unica traiettoria; un repository aperto separato integra MoveIt 2 per la pianificazione e la presa.

La percezione standardizza le interfacce per telecamere e nuvole di punti ed esegue NVIDIA FoundationPose per la stima della posa a 6 gradi di libertà di pezzi noti su una GPU locale, insieme a SAM 3 per la segmentazione e a FoundationStereo per la profondità; i pesi dei modelli si scaricano separatamente. Le applicazioni si compongono in Python con la Solution Building Library come behavior tree di skill come move_robot, move_to_contact, estimate_pose e comandi della pinza o di I/O digitale, e la stessa soluzione gira sul gemello digitale (Digital Twin) in Gazebo (--operation_mode=sim) o sulla cella reale.

L'Open Machine Tending Solution mostra l'intero ciclo su un lavoro realistico: un UR5e con una pinza Robotiq Hand-E preleva i pezzi da un pallet, tramite prelievo guidato dalla visione con FoundationPose oppure con posizioni fisse su griglia, apre la porta della CNC tramite uscite digitali, carica la morsa e scarica i pezzi finiti. I tutorial spiegano come visualizzare la cella in RViz e Gazebo, muovere il robot in jog, sostituire bracci e pinze, importare un nuovo pezzo e scrivere nuove skill.

Perché è importante

La programmazione dei robot industriali è vissuta per lo più in due luoghi: il linguaggio del controller proprietario di ciascun produttore di bracci, oppure ROS, che lascia a ogni team il compito di assemblare da sé il controllo in tempo reale, la localizzazione dei pezzi e l'impiego in produzione. Intrinsic Core è uno stack di produzione di un'azienda che lo impiega nelle fabbriche, rilasciato per intero con licenza Apache-2.0: un controller in tempo reale in grado di reagire alla forza entro un ciclo, driver per i comuni bracci UR, KUKA e ABB, una stima della posa che elimina la necessità di attrezzature di posizionamento e un flusso di lavoro supportato dal simulatore dal prototipo alla cella. Offre a integratori, laboratori e studenti una base industriale funzionante da leggere, modificare ed eseguire sui propri robot senza canone di licenza né account cloud, e si collega a ROS anziché sostituirlo.

Il problema che risolve

Costruire una cella robotica industriale di solito significa scrivere codice di raccordo tra il controller di un produttore, un pianificatore del movimento, un sistema di visione e un simulatore, ciascuno con le proprie interfacce, e poi ricostruirne gran parte quando cambiano il braccio o la pinza. Intrinsic Core fornisce questi componenti già integrati dietro un unico strato di astrazione dell'hardware e un unico modello di skill, così un'applicazione scritta una volta gira in simulazione e su bracci diversi.

Punti chiave

Rilascio con licenza Apache-2.0 del nucleo della piattaforma di robotica industriale di Intrinsic, annunciato al ROSCon 2026
Gira interamente su un PC Ubuntu locale (container k3s); non servono un account Intrinsic né una connessione cloud
Il framework di controllo in tempo reale ICON cambia controller entro un solo ciclo in base al feedback dei sensori, per i movimenti guidati in forza
Driver aperti per UR3e/UR5e/UR10e, cinque bracci KUKA KR e l'ABB IRB 1300, più un gemello digitale (Digital Twin) in Gazebo
Stima integrata della posa dei pezzi a 6 gradi di libertà con NVIDIA FoundationPose, pianificazione della presa e calibrazione delle telecamere
Le applicazioni sono behavior tree di skill in Python; è aperta anche una soluzione di riferimento completa per l'asservimento di macchine CNC
Funziona con ROS 2 tramite un bridge (RViz, strumenti ROS) e offre un'integrazione con MoveIt 2

A chi si rivolge

Integratori di sistemi che costruiscono celle di asservimento macchine, assemblaggio o bin-picking su bracci UR, KUKA o ABB
Ingegneri robotici che hanno bisogno di un controllo deterministico e reattivo alla forza che ROS da solo non offre
Laboratori di ricerca e università che vogliono una base di livello industriale da eseguire e modificare sui propri bracci
Sviluppatori ROS che vogliono stima della posa e pianificazione pronte all'uso per la manipolazione industriale

Limiti

Configurazione impegnativa: Ubuntu 24.04 o 26.04 (la guida introduttiva chiede la 26.04), un PC x86 con 32 GB di RAM o più, e una prima build della soluzione di riferimento che richiede circa 50 minuti
Il controllo in tempo reale dell'hardware richiede una CPU Intel; ARM non è supportato, e la percezione richiede una GPU NVIDIA di classe RTX
Il supporto hardware per ora è un elenco breve: tre bracci UR e-Series, cinque bracci KUKA KR, l'ABB IRB 1300 e la Robotiq Hand-E nella soluzione di riferimento; altri bracci richiedono un nuovo modulo hardware
Nessun editor grafico: le soluzioni si scrivono in codice e si compilano con Bazel; l'interfaccia web Flowstate appartiene all'edizione commerciale di Intrinsic
I pesi per la stima della posa provengono da NVIDIA con la NVIDIA Open Model License e SAM 3 con la licenza di Meta, non Apache-2.0
Rilasciato a settembre 2026 con release datate ogni poche settimane, quindi le interfacce potrebbero ancora cambiare