ROBOTO ORIGIN

L'umanoide bipede open source di RoboParty, alto 1,25 m, con 23 gradi di libertà e un manuale di montaggio completo

Licenza

hardware design (rpo_hardware: CAD, PCBs, BOMs, URDF and meshes, drawings): CERN-OHL-W 2.0 (weakly reciprocal)
software and firmware (RoboParty repositories): GPL 3.0
documentation (READMEs, tutorials, explanatory images): CC BY-SA 4.0

Licenze separate. Dal 29 luglio 2026 RoboParty rilascia il progetto hardware (CAD, PCB, distinte base, URDF e mesh, disegni) con licenza CERN-OHL-W-2.0, una licenza per hardware aperto a reciprocità debole; il software e il firmware con licenza GPL-3.0; e la documentazione con licenza CC BY-SA 4.0. I modelli dei fornitori presenti nel repository hardware, come i motori, la scheda del computer, le batterie, i cuscinetti, gli interruttori e la minuteria standard, non sono coperti: vanno considerati solo come riferimento finché non si conferma la licenza del titolare dei diritti. Il repository di addestramento, roboparty_train, non ha un file di licenza. Le licenze non concedono alcun diritto sui marchi di RoboParty. Verificato il 5 novembre 2026.

Panoramica

Roboto Origin è l'umanoide bipede open source di RoboParty: alto 1,25 m, con 23 gradi di libertà azionati da 9 motori DAMIAO DM-J10010L e 14 DM4340P su quattro bus CAN. La versione 2.0, quella raccomandata da RoboParty, pubblica il progetto meccanico, un'unica scheda di controllo integrata, l'elenco dei componenti, un manuale di montaggio illustrato e una guida al cablaggio, il codice di deployment per ROS 2 e il codice di addestramento per Isaac Lab. Secondo RoboParty, si può acquistare interamente su Taobao e presso servizi di prototipazione di PCB e montare a mano.

Roboto Origin è un umanoide bipede open source di RoboParty, con sede a Shanghai. È alto 1,25 m e ha 23 giunti attuati: sei in ciascuna gamba, cinque in ciascun braccio e uno alla vita. Nove motori DAMIAO DM-J10010L azionano le anche, le ginocchia e la vita, e quattordici motori DM4340P le caviglie e le braccia, tutti a 48 V. Ogni arto è una catena CAN, e le quattro catene confluiscono sulla scheda di controllo tre-in-uno di RoboParty.

L'hardware si trova in rpo_hardware, che contiene due versioni. La versione 2.0 (Roboto Origin) è quella attuale: sostituisce le schede separate di alimentazione e USB-CAN della V1.0 con un'unica scheda integrata, aggiunge fermi meccanici alla vita e la calibrazione a perni, corregge le parti del braccio e aggiunge un interruttore di alimentazione sul retro. La V1.0 (Atom01) resta nel repository per chi la possiede già. La struttura principale è in alluminio lavorato con CNC a tre assi, le parti della copertura sono stampate in 3D e l'elenco dei componenti della V2.0 indica un computer RDK X5 da 8 GB, un'unità di misura inerziale (IMU) HiPNUC HI14M0 e una batteria da 48 V e 15 Ah.

Il software è suddiviso tra i repository di RoboParty: roboparty_deploy è il framework di deployment per ROS 2, con driver dei motori, interfacce IMU e inferenza delle policy; roboparty_train addestra, valuta ed esporta policy con Isaac Lab e RSL-RL, inclusi i flussi di lavoro AMP, BeyondMimic e Parkour, con trasferimento Sim2Sim a MuJoCo; rpo_description contiene il modello del robot e roboparty_firmware il firmware e le immagini delle schede.

Perché è importante

La maggior parte degli umanoidi aperti pubblica il robot oppure il codice di addestramento. Roboto Origin pubblica entrambi, insieme a un manuale di montaggio passo passo, una guida al cablaggio, un metodo di calibrazione e un elenco dei componenti reperibili in normali negozi online, così un laboratorio può costruire lo stesso robot che addestra in simulazione e distribuirvi la policy con il codice di RoboParty stesso.

Il problema che risolve

Costruire un umanoide bipede funzionante significa di solito progettare da zero meccanica, elettronica, controllo dei motori e pipeline di apprendimento. Roboto Origin li fornisce tutti come un unico progetto riproducibile: parti CNC e stampate in 3D, un'unica scheda di controllo, ID dei motori e cablaggio, calibrazione, deployment ROS 2 e addestramento in Isaac Lab.

Punti chiave

Umanoide bipede open source alto 1,25 m con 23 gradi di libertà: sei per gamba, cinque per braccio, uno alla vita
9 motori DAMIAO DM-J10010L e 14 DM4340P su quattro catene CAN, riunite su un'unica scheda di controllo integrata nella V2.0
Manuale di montaggio V2.0 illustrato, guida al cablaggio e calibrazione a perni, con componenti acquistati online
Deployment ROS 2 e addestramento in Isaac Lab con RSL-RL, AMP e trasferimento Sim2Sim a MuJoCo
Hardware CERN-OHL-W-2.0, software GPL-3.0, documentazione CC BY-SA 4.0

A chi si rivolge

Laboratori universitari e di ricerca che vogliono un umanoide bipede a grandezza naturale da costruire e modificare
Gruppi di apprendimento robotico che addestrano policy di locomozione in Isaac Lab e le distribuiscono su hardware reale
Maker esperti con accesso a lavorazioni CNC e al montaggio di elettronica

Limiti

L'elenco dei componenti della V2.0 non riporta prezzi; l'unico elenco con prezzi di RoboParty è per la V1.0.1 e ammonta a 49.713 CNY
La struttura richiede lavorazioni CNC a tre assi, e il montaggio comporta la pressatura di cuscinetti e l'installazione di motori di grandi dimensioni
Il manuale e la guida al cablaggio sono in cinese, e le guide non concordano sul computer: la guida al cablaggio indica un Orange Pi, l'elenco dei componenti della V2.0 un RDK X5
La prima accensione, l'azzeramento e i test dell'andatura vanno eseguiti con il robot appeso a un portale di sicurezza
Non ci sono mani né pinze: ogni braccio termina dopo cinque giunti
Il repository di addestramento non ha un file di licenza