OpenArm

Braccio umanoide a 7 gradi di libertà per la ricerca sulla physical AI in ambienti ricchi di contatti

Licenza

• hardware (openarm_hardware: CAD, STL, bill of materials): CERN-OHL-S 2.0 (strongly reciprocal)
• software and documents: Apache 2.0

Licenza per parte. L'hardware (openarm_hardware: CAD, STL e distinta base) è CERN-OHL-S-2.0, una licenza fortemente reciproca. Il software e i documenti, tra cui openarm_can, openarm_ros2 e openarm_description, sono Apache-2.0. Verificato il 2 nov 2026.

Panoramica

Un braccio umanoide open source a 7 gradi di libertà, progettato per la ricerca sulla physical AI e per l'impiego in ambienti ricchi di contatti. Offre un'elevata reversibilità e cedevolezza per un'interazione uomo-robot sicura, con un carico utile nominale di 4,1 kg e di picco di 6,0 kg. La versione 2.0 (settembre 2026) aggiunge una pinza compatta con una telecamera nella mano e dita sostituibili, e trasforma il progetto in uno stack di ricerca completo: l'OpenArm Cell, una camera chiusa di valutazione standardizzata, e l'OpenArm KER, un braccio leader senza motori per lunghe sessioni di teleoperazione. Supporta teleoperazione, apprendimento per imitazione e simulazione tramite ROS2, MuJoCo, Isaac Lab e MoveIt2. Le unità OpenArm 2.0 assemblate partono da 6.500 $ presso WowRobo, con kit e altri fornitori certificati in tutto il mondo. Sviluppato da Enactic, Inc. con una documentazione completa.

OpenArm è una piattaforma open source di braccio robotico umanoide a 7 gradi di libertà, progettata specificamente per la ricerca sulla physical AI e per gli studi sull'interazione uomo-robot sicura. Sviluppato da Enactic, Inc., il sistema privilegia un'elevata reversibilità e la cedevolezza meccanica, consentendo operazioni collaborative sicure e un insegnamento fisico intuitivo tramite dimostrazione cinestetica. La versione 2.0, rilasciata a settembre 2026, mantiene la forma a scala umana del braccio, i motori e il carico utile, e aggiunge una pinza compatta con una telecamera nella mano e dita sostituibili, una camera chiusa di valutazione standardizzata (OpenArm Cell) e un braccio leader senza motori (OpenArm KER), in modo che la raccolta dei dati e i confronti tra modelli possano essere riprodotti tra laboratori diversi. Con un carico utile nominale di 4,1 chilogrammi e un picco di 6,0 chilogrammi, OpenArm offre una capacità di manipolazione sufficiente per un'ampia gamma di compiti di ricerca, mantenendo il tocco delicato necessario per scenari di interazione sicura. La piattaforma offre un'integrazione software completa con framework standard del settore, tra cui ROS2 per il controllo del robot, MuJoCo e Isaac Lab per la simulazione fisica e MoveIt2 per la pianificazione del movimento. Le unità OpenArm 2.0 assemblate partono da 6.500 $ presso WowRobo, e ogni parte può anche essere reperita e costruita a partire dal CAD e dalla BOM pubblici, il che lo rende un punto di ingresso accessibile per i laboratori che esplorano la manipolazione a due bracci e la ricerca sull'IA incarnata.

Perché è importante

OpenArm è costruito appositamente per l'era della physical AI: un braccio a 7 gradi di libertà progettato da zero per la ricerca sulla manipolazione ricca di contatti. La sua elevata reversibilità lo rende ideale per i compiti a controllo di forza e per un'interazione sicura tra uomo e robot, elementi fondamentali per impiegare i robot in ambienti reali.

Il problema che risolve

La maggior parte dei bracci robotici economici usa un'attuazione rigida a servo, non sicura per i compiti con contatto. OpenArm offre cedevolezza e reversibilità, proprietà essenziali per apprendere policy di manipolazione ricca di contatti che si trasferiscano all'impiego nel mondo reale.

Punti chiave

• Progetto a 7 gradi di libertà ottimizzato per la ricerca sulla manipolazione ricca di contatti
• Elevata reversibilità per un'interazione uomo-robot sicura e il controllo di forza
• Carico utile nominale di 4,1 kg e di picco di 6,0 kg in un fattore di forma da ricerca
• La versione 2.0 aggiunge una pinza con telecamera nella mano, la camera chiusa di valutazione OpenArm Cell e il braccio leader senza motori OpenArm KER
• Hardware (CERN-OHL-S-2.0) e software (Apache-2.0) open source per una personalizzazione completa

A chi si rivolge

• Ricercatori di physical AI che hanno bisogno di piattaforme di manipolazione cedevoli
• Team che sviluppano policy di manipolazione a controllo di forza
• Laboratori che studiano l'interazione sicura tra uomo e robot
• Aziende che prototipano applicazioni di automazione ricche di contatti

Limiti

• Costo più alto rispetto a bracci open source più semplici basati su servo
• Costruzione complessa che richiede componenti lavorati a macchina oltre alla stampa 3D
• Progetto relativamente nuovo con documentazione in evoluzione
• Richiede controller per motori più sofisticati rispetto ai bracci hobbistici
• Enactic non ha pubblicato istruzioni di montaggio passo passo per la pinza di OpenArm 2.0; il braccio si costruisce con la guida della 1.0, e la distinta base della 2.0 non elenca i pilastri né le parti elettriche.