MABEL

Robot mobile bimanuale open source a 56 gradi di libertà, teleoperato con tutto il corpo da un Vision Pro

Licenza

software: Apache 2.0
hardware design files (CAD, PCB): CERN-OHL-S 2.0 (strongly reciprocal)
documentation and media: CC BY 4.0

Licenze separate. Il software è Apache-2.0, i file di progetto hardware (CAD, PCB) sono CERN-OHL-S-2.0, una licenza open hardware fortemente reciproca che richiede di condividere i progetti modificati alle stesse condizioni, e la documentazione e i media sono CC BY 4.0. I componenti dei progetti originali mantengono le proprie licenze, elencate in THIRD_PARTY_NOTICES.md: i bracci derivano da OpenArm e le mani dalla ORCA Hand. Verificato il 4 nov 2026.

Panoramica

MABEL è un robot mobile bimanuale open source della New York University e della University of Toronto: una base swerve a tre moduli, un sollevatore verticale, un busto che si inclina in beccheggio, una testa a 3 gradi di libertà con telecamere stereo, due bracci a 7 gradi di libertà derivati da OpenArm e due mani a 17 gradi di libertà derivate dalla ORCA Hand, per un totale di 56 gradi di libertà. È teleoperato con tutto il corpo da un solo Apple Vision Pro, senza controller portatili. Un unico repository contiene la distinta base, il CAD STEP, una scheda carrier KiCad per la base, il firmware, un workspace ROS 2 Jazzy con Nav2, un gemello digitale (Digital Twin) in MuJoCo, app di teleoperazione e pipeline di apprendimento per imitazione e per rinforzo. La distinta base con i costi degli autori stima le tre configurazioni di riferimento a circa 8.060 $, 9.280 $ e 14.720 $ in componenti.

MABEL combina sottoinsiemi già pubblicati con una struttura propria: i bracci sono costruiti a partire da OpenArm, le mani dalla ORCA Hand, la base da tre moduli REV MAXSwerve e il busto da una colonna di sollevamento commerciale; le parti specifiche di MABEL sono stampate o lavorate a macchina a partire dall'assieme STEP del robot completo, e una scheda carrier a due strati per la base è pubblicata come sorgenti KiCad con i file Gerber.

Il software segue tre regole: un unico bridge hardware è l'unico processo che apre un bus, una porta o una telecamera; un unico controller è l'unico punto di accesso al movimento, quindi Vision Pro, browser, gamepad, Nav2 o una policy appresa inviano tutti i comandi attraverso lo stesso protocollo e lo stesso controllo di sicurezza; e il modello MuJoCo è l'unica fonte di geometria, inerzia e limiti. Poiché il gemello digitale (Digital Twin) simulato rispetta gli stessi contratti, ogni client funziona senza modifiche su di esso, e la guida del repository è ordinata in modo che i primi cinque passi (simulare, teleoperare, raccogliere dimostrazioni, curare i dati, addestrare) non richiedano hardware.

Le dimostrazioni passano per una fase di cura dei dati e vengono convertite nel formato LeRobot per addestrare policy ACT, diffusion policy o π₀, e l'apprendimento per rinforzo gira in mjlab. La distinta base, con prezzi al 31 luglio 2026, si divide in un nucleo fisso di 49 righe (circa 7.650 $) e cinque scelte intercambiabili (calcolo, telecamere al polso, sulla testa e sulla base, lidar), che danno le configurazioni Essential, Recommended e Maximum.

Perché è importante

I manipolatori mobili aperti di solito si fermano a un solo livello: una base, un braccio o uno stack software per l'hardware di qualcun altro. MABEL pubblica ogni livello di un robot mobile bimanuale con mani ad alta destrezza, dal CAD e da una scheda carrier al firmware, alla teleoperazione, alla simulazione e all'apprendimento, basandosi su due progetti aperti già presenti nel nostro catalogo (OpenArm e la ORCA Hand). I laboratori possono partire dalla simulazione, raccogliere dati e addestrare prima di acquistare le parti, e poi avviare il robot reale con lo stesso codice (GitHub).

Il problema che risolve

Costruire un robot mobile capace, con due bracci e mani ad alta destrezza, ha finora significato acquistare una piattaforma commerciale chiusa oppure integrare da sé parti e software separati. MABEL offre un unico progetto documentato con una distinta base completa di costi, un unico percorso di controllo per la teleoperazione e le policy apprese, e un gemello digitale (Digital Twin) simulato dello stesso robot, in modo che un team possa riprodurre l'intero sistema invece di assemblarlo da zero.

Punti chiave

Robot mobile bimanuale a 56 gradi di libertà: base swerve, sollevatore, busto che si inclina in beccheggio, testa a 3 gradi di libertà, due bracci a 7 gradi di libertà e due mani a 17 gradi di libertà
Bracci derivati da OpenArm e mani dalla ORCA Hand; parti personalizzate stampate o lavorate a macchina a partire dall'assieme STEP del robot completo
Teleoperazione di tutto il corpo da un Apple Vision Pro, con ROS 2 Jazzy, SLAM e Nav2 per la base
Gemello digitale (Digital Twin) in MuJoCo con 30 scene, più apprendimento per imitazione con LeRobot (ACT, diffusion policy, π₀) e RL in mjlab
Distinta base con i costi: nucleo di circa 7.650 $ (49 righe); configurazioni Essential, Recommended e Maximum a circa 8.060 $, 9.280 $ e 14.720 $

A chi si rivolge

Laboratori di ricerca che vogliono una piattaforma mobile bimanuale riproducibile con mani ad alta destrezza
Team che raccolgono dati di teleoperazione di tutto il corpo per l'apprendimento per imitazione
Gruppi di apprendimento robotico che vogliono simulare, raccogliere dati e addestrare prima di costruire l'hardware
Costruttori che conoscono già OpenArm o la ORCA Hand e vogliono un robot completo attorno a essi

Limiti

Una costruzione impegnativa: due bracci OpenArm, due mani ORCA, una base swerve, un sollevatore e parti personalizzate lavorate a macchina, con costi da circa 8.060 $ in componenti
La teleoperazione richiede un Apple Vision Pro e il robot reale funziona su una NVIDIA Jetson con Ubuntu 24.04
Gli autori elencano 7 voci aperte e una parte non stimata di circa 528-1.118 $, e i prezzi risalgono al 31 luglio 2026
Il montaggio specifico di MABEL è documentato come stampa o lavorazione a macchina delle parti a partire dallo STEP; i sottoinsiemi di braccio e mano seguono le guide dei rispettivi progetti originali
Rilasciato a novembre 2026, quindi è nuovo e non è ancora stato costruito al di fuori del team originale