LeKiwi

Manipolatore mobile olonomo a basso costo con SO-ARM101 e LeRobot

Licenza

Apache-2.0

Panoramica

Robot manipolatore mobile a basso costo con una trazione Kiwi (olonoma) a 3 ruote omnidirezionali abbinata a un braccio robotico SO-ARM101. Progettato per l'integrazione con LeRobot di Hugging Face per teleoperazione, raccolta di dati e addestramento di policy. Gira su Raspberry Pi con supporto completo alla pipeline di ML: registrare dataset, caricarli su HF Hub, addestrare policy e metterle in funzione. Supporta configurazioni sia cablate sia wireless, con comandi di teleoperazione da tastiera e braccio.

Lekiwi è una piattaforma di manipolazione mobile a basso costo che unisce una base olonoma Kiwi a tre ruote al braccio robotico SO-ARM101, ottimizzata per economicità e accessibilità nella ricerca. La configurazione a trazione omnidirezionale Kiwi consente traslazioni e rotazioni fluide e simultanee, offrendo capacità di manipolazione mobile molto manovrabili in spazi ristretti. Integrato con il framework LeRobot, Lekiwi supporta interfacce di teleoperazione intuitive per la raccolta di dimostrazioni umane, la registrazione automatica dei dati e l'addestramento e la messa in funzione di policy, con un Raspberry Pi 5 che trasmette a un laptop. Questa integrazione consente ai ricercatori di raccogliere dimostrazioni di manipolazione in ambienti reali e di addestrare policy di apprendimento per imitazione. La combinazione di basso costo dell'hardware, mobilità omnidirezionale e integrazione fluida con LeRobot fa di Lekiwi una piattaforma accessibile per la ricerca sulla manipolazione mobile.

Perché è importante

LeKiwi è la piattaforma mobile ufficiale dell'ecosistema LeRobot. La sua trazione omnidirezionale olonoma, abbinata a un SO-ARM101, crea il punto d'ingresso più accessibile alla ricerca sulla manipolazione mobile, con piena integrazione con HuggingFace.

Il problema che risolve

Iniziare con la manipolazione mobile richiede di integrare una base mobile con un braccio robotico e uno stack software. LeKiwi offre tutto questo come un unico pacchetto economico e ben integrato all'interno dell'ecosistema LeRobot.

Punti chiave

• Trazione Kiwi olonoma a 3 ruote per il movimento omnidirezionale
• Braccio robotico SO-ARM101 integrato per la manipolazione mobile
• Integrazione nativa con LeRobot di HuggingFace per addestramento e messa in funzione
• Design a basso costo con parti stampate in 3D e componenti comuni
• Supporta la teleoperazione per la raccolta di dimostrazioni

A chi si rivolge

• Studenti che si avvicinano alla ricerca sulla manipolazione mobile
• Utenti di LeRobot che vogliono aggiungere mobilità alla propria configurazione
• Docenti che insegnano i concetti della robotica mobile
• Hobbisti che costruiscono il loro primo manipolatore mobile

Limiti

• Le dimensioni ridotte limitano l'area di lavoro e il carico utile
• Le ruote omnidirezionali offrono meno trazione delle ruote standard
• La costruzione stampata in 3D limita l'uso all'aperto
• SO-ARM101 ha uno sbraccio e un carico utile limitati per molti compiti