AR4

Braccio robotico industriale open source a 6 assi con file CAD completi e sistema di controllo personalizzato

Licenza

Annin Robotics Open Source Non-Commercial License v1.1

La licenza propria di Annin Robotics (v1.1, 2025) consente solo l'uso non commerciale. Il software può essere usato, copiato e ridistribuito per scopi non commerciali. L'hardware, i file di progetto, i modelli CAD e i file di stampa sono destinati a un uso didattico, di ricerca e personale non commerciale: non possono essere ridistribuiti, ripubblicati od ospitati in alcuna forma, e vendere robot, parti, kit, derivati o versioni modificate richiede il permesso scritto di Annin. Il driver ROS della comunità (ar4_ros_driver) è un progetto separato con licenza MIT. Verificato il 2 nov 2026.

Panoramica

Braccio robotico industriale open source a 6 assi di Annin Robotics. Dispone di motori passo-passo, file CAD completi e un sistema di controllo personalizzato. Progettato per la produzione su piccola scala, l'integrazione con macchine CNC e la didattica. La sua licenza consente solo l'uso non commerciale.

AR4 è un braccio robotico industriale a 6 assi progettato da Chris Annin di Annin Robotics. Con uno sbraccio di 26,5 pollici (675 mm) e un carico utile di 4,15 lb, è adatto a compiti industriali leggeri, alla didattica e a progetti hobbistici.

Le caratteristiche principali includono: - 6 gradi di libertà con azionamento a motori passo-passo - Software di controllo AR4 personalizzato con interfaccia teach pendant - File CAD completi disponibili per stampa 3D e lavorazione meccanica - Retroazione da encoder per il controllo ad anello chiuso - Integrazione con ROS per applicazioni avanzate - Comunità attiva con centinaia di costruzioni in tutto il mondo

Il progetto include una documentazione di costruzione completa, schemi di cablaggio e guide per la configurazione del software. È diventato uno dei progetti di braccio robotico industriale fai da te più popolari al mondo.

Perché è importante

AR4 è il braccio robotico open source più orientato all'industria, progettato da Annin Robotics specificamente per la produzione su piccola scala, l'integrazione con macchine CNC e la didattica. Con motori passo-passo, file CAD completi e un sistema di controllo personalizzato, punta al lavoro reale e non solo alla ricerca.

Il problema che risolve

I piccoli produttori e le officine non possono permettersi bracci robotici industriali. AR4 offre un progetto con capacità industriali che le piccole officine possono costruire a una frazione del costo delle alternative commerciali come Universal Robots o FANUC.

Punti chiave

Progetto di braccio robotico industriale a 6 assi per compiti di produzione reali
Sistema di controllo personalizzato con interfaccia teach pendant
File CAD completi e documentazione di costruzione dettagliata
Progettato per l'integrazione con macchine CNC e la produzione su piccola scala
Comunità attiva con costruzioni collaudate in tutto il mondo

A chi si rivolge

Piccoli produttori che cercano un'automazione economica
Officine CNC che integrano il carico/scarico robotizzato
Maker che costruiscono bracci robotici di livello industriale
Docenti che insegnano robotica industriale

Limiti

I motori passo-passo limitano la velocità rispetto ai bracci commerciali azionati da servomotori
Le parti strutturali si possono stampare o acquistare come kit in alluminio; un robot interamente stampato richiede comunque un tubo di alluminio tagliato per l'albero J4, e le parti stampate vanno forate e filettate.
Il sistema di controllo personalizzato ha una curva di apprendimento più ripida di ROS
Non reversibile: non adatto a compiti sensibili alla forza