Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

Jeu de données de pliage de papier bimanuel : 682 épisodes LeRobot avec vision et toucher

Licence

CC-BY-4.0

Aperçu

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations est un jeu de données de téléopération en conditions réelles pour le pliage d'un avion en papier traditionnel par un robot bimanuel dextre. Publié par Sharpa au format LeRobot pour le Robotic Origami Challenge d'IROS 2026, il contient 682 épisodes et 4 763 267 images capturées à 30 FPS sur 51 saisons de collecte. Chaque image porte six flux vidéo synchronisés — tête gauche et droite, poignet gauche et droit, déformation tactile et tactile brut — ainsi que des états et actions articulaires en 65 dimensions et 60 canaux tactiles relevés sur dix pulpes de doigts. Publié sous CC-BY-4.0 au format LeRobot v3.0, avec un export v2.1.

L'origami est un banc d'essai de manipulation particulièrement exigeant : le papier est fin, déformable et se marque irréversiblement, si bien qu'une politique doit coordonner deux mains avec précision tout en interprétant des contacts qu'elle ne voit pas. Ce jeu de données capture la téléopération humaine de cette tâche exacte sur la plateforme bimanuelle dextre de Sharpa, la même configuration bras + Sharpa Hands que celle utilisée dans le simulateur du concours, dans son laboratoire d'évaluation à distance et sur le site d'IROS. La cible est un avion en papier japonais traditionnel, plié à partir d'une feuille de 15 x 15 cm d'au moins 60 g/m² en six plis, noté sur la précision des plis, la fidélité structurelle, la symétrie et l'intégrité du papier. Les données sont livrées au format LeRobot v3.0 avec un export v2.1 et s'intègrent donc aux pipelines d'apprentissage par imitation existants sans conversion.

Pourquoi c'est important

Les données ouvertes de manipulation relèvent très majoritairement du saisir-déposer d'objets rigides, enregistré à la seule caméra. Ce jeu est à la fois orienté objets déformables, bimanuel, dextre et instrumenté en tactile — 60 canaux d'effort et de couple sur dix pulpes de doigts en plus de six vues caméra — soit précisément la combinaison dont le domaine manque le plus. Étant CC-BY-4.0 et natif LeRobot, il sert à l'entraînement et à l'évaluation en général, et pas seulement aux équipes engagées dans la compétition pour laquelle il a été collecté.

Le problème résolu

La manipulation d'objets déformables manque de données bimanuelles ouvertes et riches en tactile ; la plupart des jeux publiés sont à un seul bras, portent sur des objets rigides et sont uniquement visuels, laissant les tâches sensibles au contact comme le pliage sans corpus d'entraînement.

Points clés

• 682 épisodes et 4 763 267 images à 30 FPS, répartis sur 51 saisons de collecte
• Six flux vidéo synchronisés : tête gauche et droite, poignet gauche et droit, déformation tactile et tactile brut
• États et actions articulaires en 65 dimensions couvrant deux bras, les Sharpa Hands et les articulations du torse
• 60 canaux tactiles — dix pulpes de doigts par six axes d'effort et de couple
• CC-BY-4.0, distribué au format LeRobot v3.0 avec un export v2.1

Pour qui

• Chercheurs en manipulation dextre
• Équipes de manipulation d'objets déformables
• Chercheurs en perception tactile
• Participants au Robotic Origami Challenge

Limites

• Une seule tâche — un pliage d'avion en papier — sur une seule plateforme matérielle : le transfert entre tâches et incarnations n'est pas testé
• Enregistré exclusivement avec les Sharpa Hands ; la disposition tactile à 60 canaux ne se transpose pas directement à d'autres effecteurs
• Le téléchargement est soumis à une acceptation préalable sur Hugging Face, mais l'accès est accordé automatiquement
• Démonstrations humaines téléopérées plutôt que trajectoires optimales ou autonomes
• Seul le jeu de données est ouvert : la pile du concours qui l'entoure (simulateur Lightwheel, laboratoire d'évaluation à distance) ne l'est pas