PlotJuggler

Outil rapide de visualisation de séries temporelles pour les topics ROS, les rosbags et le débogage de robots

Licence

MPL-2.0

Aperçu

PlotJuggler est un outil de visualisation de séries temporelles pour les développeurs en robotique. Il diffuse en temps réel les données des topics ROS 1 et ROS 2 et importe des rosbags, des fichiers CSV, JSON et d'autres fichiers journaux dans des graphiques de séries temporelles, XY et en nuage de points. Des transformations de données intégrées, des curseurs synchronisés et un système de plugins pour des sources de données personnalisées facilitent le débogage et l'analyse des robots.

PlotJuggler est un puissant outil de visualisation de données de séries temporelles conçu pour les développeurs robotiques. Il excelle dans la visualisation et l'analyse de données de capteurs robotiques, variables d'état et informations de débogage.

Les caractéristiques clés incluent : - Streaming en temps réel depuis topics ROS 1/2 - Import depuis rosbags, CSV, JSON, et plus - Plusieurs types de graphiques (séries temporelles, XY, nuage) - Transformations de données personnalisées et opérations mathématiques - Vue fractionnée et curseurs synchronisés - Export vers divers formats - Système de plugins pour sources de données personnalisées - Rendu rapide même avec grands ensembles de données

PlotJuggler est un outil essentiel pour le débogage robotique, l'analyse de performance et la compréhension du comportement robotique dans le temps.

Pourquoi c'est important

PlotJuggler est devenu l'outil de débogage incontournable des développeurs ROS. Sa capacité à visualiser en temps réel n'importe quelle donnée de série temporelle — des angles articulaires aux mesures des capteurs — le rend indispensable pour comprendre le comportement d'un robot et diagnostiquer rapidement les problèmes.

Le problème résolu

Comprendre le comportement d'un robot exige de visualiser des dizaines de signaux simultanément. PlotJuggler offre une visualisation de séries temporelles rapide et intuitive qui permet aux développeurs de voir exactement ce que fait leur robot — et de trouver rapidement ce qui n'a pas fonctionné.

Points clés

• Visualisation de séries temporelles en temps réel pour les topics ROS 1 et ROS 2
• Prend en charge les fichiers de log, CSV, MCAP et des sources de données personnalisées
• Interface glisser-déposer pour explorer rapidement les données
• Transformations de données et opérations mathématiques intégrées
• Système de plugins pour des sources de données et transformations personnalisées

Pour qui

• Développeurs ROS qui déboguent le comportement de robots
• Ingénieurs en automatique qui règlent des contrôleurs de robots
• Chercheurs qui analysent des données expérimentales
• Équipes qui surveillent les signaux des capteurs et actionneurs de robots

Limites

• Mieux adapté aux séries temporelles 1D — la visualisation 3D se fait mieux dans RViz
• L'écosystème de plugins est inégal en qualité et en maintenance
• Les gros fichiers de log peuvent saturer la mémoire d'un matériel modeste
• Courbe d'apprentissage pour les fonctions avancées comme les transformations personnalisées