Nav2

Pile de navigation ROS 2 avec planification de trajectoire et évitement d'obstacles pour robots mobiles

Licence

Apache-2.0

Aperçu

Nav2 est la pile de navigation pour robots mobiles de ROS 2 et le successeur de la pile de navigation de ROS 1. Elle fournit la planification de trajectoire, la localisation AMCL, l'évitement d'obstacles et des comportements de récupération, avec une logique de navigation construite sur des arbres de comportement. Des plugins de planificateur, des couches de carte de coûts et le suivi de points de passage permettent de la configurer pour différents robots et capteurs.

Nav2 (Navigation2) est la pile de navigation de nouvelle génération pour ROS 2, fournissant une solution complète pour la navigation autonome de robots mobiles. C'est le successeur de la pile de navigation ROS 1 avec des améliorations architecturales significatives.

Les caractéristiques clés incluent : - Plusieurs plugins de planificateur (NavFn, Smac, Theta*) - Logique de navigation basée sur arbre de comportement - Évitement d'obstacles dynamiques - Couches de carte de coût pour fusion de capteurs - Localisation AMCL - Comportements de récupération - Suivi de points de passage et exécution de tâches - Gestion du cycle de vie pour la sécurité

Nav2 est utilisé par des centaines d'entreprises pour robots d'entrepôt, robots de service et véhicules guidés autonomes. Il est hautement configurable et supporte diverses plateformes robotiques et configurations de capteurs.

Pourquoi c'est important

Nav2 est la pile de navigation qui rend les robots ROS 2 autonomes. Elle fournit tout, de la planification de trajectoire à l'évitement d'obstacles, dans un paquet prêt pour la production, et elle est déployée sur des milliers de robots réels dans des entrepôts, des hôpitaux et des laboratoires de recherche du monde entier.

Le problème résolu

Faire naviguer un robot mobile de manière autonome nécessite d'intégrer localisation, cartographie, planification et comportements de récupération. Nav2 fournit cette pile complète pour ROS 2, testée et maintenue par la communauté.

Points clés

• Pile complète de navigation autonome pour les robots mobiles ROS 2
• Planification de trajectoire, localisation et évitement d'obstacles prêts pour la production
• Architecture fondée sur les arbres de comportement pour des comportements de navigation flexibles
• Prend en charge plusieurs algorithmes de planification et configurations de costmap
• Déployé dans des robots commerciaux de nombreux secteurs

Pour qui

• Développeurs ROS 2 qui construisent des robots mobiles
• Entreprises qui déploient des robots mobiles autonomes
• Chercheurs qui étudient les algorithmes de navigation robotique
• Équipes qui construisent des robots d'entrepôt, de livraison ou de service

Limites

• Configuration complexe pour les plateformes robotiques non standard
• Axé sur la navigation 2D — la navigation en terrain 3D nécessite des extensions
• L'optimisation des performances exige une compréhension de la théorie de la navigation
• L'architecture à base d'arbres de comportement demande un temps d'apprentissage