Intrinsic Core

La pile ouverte d'Intrinsic pour robots industriels : commande temps réel, planification, perception

Licence

Apache 2.0

Code : Apache-2.0 (intrinsic-core, intrinsic-omts, intrinsic-moveit). Les modèles de perception sont téléchargés séparément sous leurs propres conditions : les poids NVIDIA FoundationPose sous NVIDIA Open Model License, SAM 3 sous la licence SAM de Meta. 'Intrinsic' et 'Intrinsic Core' sont des marques d'Intrinsic Innovation LLC. Les contributions nécessitent le Contributor License Agreement de Google. Vérifié le 2026-10-23.

Aperçu

Intrinsic Core est la partie open source de la plateforme robotique développée par Intrinsic, l'entreprise de robotique industrielle d'Alphabet, publiée sous Apache-2.0 lors de la ROSCon 2026. C'est une pile locale complète pour programmer des bras robotiques industriels : un runtime qui s'exécute sur un seul PC Ubuntu, un framework de commande temps réel appelé ICON avec des pilotes pour les bras Universal Robots, KUKA et ABB, la planification de mouvement sans collision, l'estimation de pose de pièces à 6 DDL avec NVIDIA FoundationPose, la planification de saisie, l'étalonnage de caméras et un jumeau numérique simulé dans Gazebo. Les applications sont écrites en code sous forme d'arbres de comportement de compétences réutilisables, construites avec Bazel et déployées avec un programme en ligne de commande, inctl. Il fonctionne aux côtés de ROS 2 grâce à un pont ROS, de sorte que RViz et les autres outils ROS peuvent l'observer et le piloter. Un second dépôt ouvert, l'Open Machine Tending Solution, est une application de référence complète, un UR5e chargeant et déchargeant une machine CNC, dont on peut partir.

Intrinsic Core est organisé en un ensemble de modules dans un monodépôt Bazel. L'environnement d'exécution empaquette tout sous forme de conteneurs sur k3s, un Kubernetes allégé, de sorte qu'une seule commande lance sur le PC local les services dont une application a besoin : un monde d'objets qui suit la position de chaque élément, les registres de skills et d'assets, le pont vers le simulateur et le contrôleur temps réel. Rien de tout cela n'exige de compte Intrinsic ni de connexion au cloud ; le produit hébergé Intrinsic Flowstate est une édition commerciale distincte, et la documentation indique clairement quelles pages ne concernent qu'elle.

ICON, le framework de commande temps réel d'Intrinsic, est la partie que la plupart des piles robotiques n'ont pas. Il exécute une boucle de commande déterministe capable de changer de contrôleur au sein d'un même cycle selon les mesures des capteurs, ce dont ont besoin les mouvements guidés en effort comme move_to_contact. Une couche d'abstraction matérielle sépare la commande du bras : les modules matériels ouverts couvrent les UR3e, UR5e et UR10e via RTDE, cinq bras KUKA du KR 6 au KR 50 via la Robot Sensor Interface et l'ABB IRB 1300, plus un stub Gazebo pour la simulation. La planification de mouvement traite les déplacements cartésiens et dans l'espace articulaire avec une seule API et enchaîne des segments aux limites de vitesse et d'accélération différentes en une seule trajectoire ; un dépôt ouvert distinct branche MoveIt 2 pour la planification et la saisie.

La perception unifie les interfaces de caméras et de nuages de points et exécute NVIDIA FoundationPose pour l'estimation de pose 6-DoF de pièces connues sur un GPU local, avec SAM 3 pour la segmentation et FoundationStereo pour la profondeur ; les poids des modèles se téléchargent séparément. Les applications sont composées en Python avec la Solution Building Library sous forme d'arbres de comportement de skills comme move_robot, move_to_contact, estimate_pose et des commandes de pince ou d'E/S numériques, et la même solution tourne contre le jumeau numérique dans Gazebo (--operation_mode=sim) ou contre la cellule réelle.

L'Open Machine Tending Solution montre toute la boucle sur une tâche réaliste : un UR5e équipé d'une pince Robotiq Hand-E prend des pièces sur une palette, soit par prise guidée par la vision avec FoundationPose, soit à des positions fixes sur une grille, ouvre la porte de la machine CNC par des sorties numériques, charge l'étau et décharge les pièces finies. Les tutoriels expliquent comment visualiser la cellule dans RViz et Gazebo, déplacer le robot pas à pas, changer de bras et de pince, importer une nouvelle pièce et écrire de nouveaux skills.

Pourquoi c'est important

La programmation des robots industriels s'est surtout faite à deux endroits : le langage propre au contrôleur de chaque fabricant, ou ROS, qui laisse à chaque équipe la commande temps réel, la localisation des pièces et le déploiement en production. Intrinsic Core est une pile de production, issue d'une entreprise qui la déploie en usine, publiée en entier sous Apache-2.0 : un contrôleur temps réel capable de réagir à l'effort en un cycle, des pilotes pour des bras UR, KUKA et ABB courants, une estimation de pose qui évite les montages de positionnement, et un flux appuyé sur la simulation du prototype à la cellule. Elle donne aux intégrateurs, aux laboratoires et aux étudiants une base industrielle fonctionnelle qu'ils peuvent lire, modifier et faire tourner sur leurs propres robots, sans redevance ni compte cloud, et elle se connecte à ROS au lieu de le remplacer.

Le problème résolu

Construire une cellule robotique industrielle revient en général à écrire du code de liaison entre le contrôleur d'un fabricant, un planificateur de mouvement, un système de vision et un simulateur, chacun avec ses propres interfaces, puis à en refaire une grande partie dès que le bras ou la pince change. Intrinsic Core fournit ces briques déjà intégrées derrière une seule couche d'abstraction matérielle et un seul modèle de skills, de sorte qu'une application écrite une fois tourne en simulation et sur différents bras.

Points clés

• Publication sous Apache-2.0 du cœur de la plateforme de robotique industrielle d'Intrinsic, annoncée à la ROSCon 2026
• Tourne entièrement sur un PC Ubuntu local (conteneurs k3s) ; aucun compte Intrinsic ni connexion cloud n'est nécessaire
• Le framework de commande temps réel ICON change de contrôleur en un cycle selon le retour des capteurs, pour les mouvements guidés en effort
• Pilotes ouverts pour UR3e/UR5e/UR10e, cinq bras KUKA KR et l'ABB IRB 1300, plus un jumeau numérique dans Gazebo
• Estimation de pose 6-DoF des pièces intégrée avec NVIDIA FoundationPose, planification de saisie et étalonnage des caméras
• Les applications sont des arbres de comportement de skills en Python ; une solution de référence complète de chargement de machine CNC est aussi ouverte
• Fonctionne avec ROS 2 via un pont (RViz, outils ROS) et propose une intégration MoveIt 2

Pour qui

• Intégrateurs qui construisent des cellules de chargement de machines, d'assemblage ou de dévracage avec des bras UR, KUKA ou ABB
• Ingénieurs roboticiens qui ont besoin d'une commande déterministe et réactive à l'effort que ROS seul ne fournit pas
• Laboratoires de recherche et universités qui veulent une base de niveau industriel à faire tourner et à modifier sur leurs propres bras
• Développeurs ROS qui cherchent une estimation de pose et une planification prêtes à l'emploi pour la manipulation industrielle

Limites

• Installation lourde : Ubuntu 24.04 ou 26.04 (le guide de démarrage demande 26.04), un PC x86 avec au moins 32 Go de RAM et une première compilation de la solution de référence d'environ 50 minutes
• La commande temps réel du matériel exige un processeur Intel ; ARM n'est pas pris en charge, et la perception demande un GPU NVIDIA de classe RTX
• La prise en charge matérielle reste une courte liste : trois bras UR e-Series, cinq bras KUKA KR, l'ABB IRB 1300 et, dans la solution de référence, le Robotiq Hand-E ; d'autres bras demandent un nouveau module matériel
• Pas d'éditeur graphique : les solutions s'écrivent en code et se compilent avec Bazel ; l'interface web Flowstate appartient à l'édition commerciale d'Intrinsic
• Les poids d'estimation de pose viennent de NVIDIA sous la NVIDIA Open Model License et SAM 3 sous la licence de Meta, pas sous Apache-2.0
• Publiée en septembre 2026 avec des versions datées toutes les quelques semaines ; les interfaces peuvent donc encore changer