evo

Outil standard de facto pour évaluer et tracer les trajectoires d'odométrie/SLAM

Licence

GPL-3.0

Aperçu

Boîte à outils Python pour évaluer les résultats d'odométrie et de SLAM : elle calcule l'erreur de pose absolue et relative (APE/RPE) avec alignement des trajectoires, gère indifféremment les formats TUM, KITTI, EuRoC et les bags ROS, et produit des graphiques comparatifs et tableaux statistiques de qualité publication. evo est l'outil d'évaluation standard de facto cité dans la littérature SLAM.

evo fournit des outils en ligne de commande (evo_ape, evo_rpe, evo_traj) qui chargent des trajectoires depuis TUM, KITTI, EuRoC et les bags ROS, les alignent par Umeyama ou par l'origine (avec échelle optionnelle pour les systèmes monoculaires), calculent APE/RPE avec des relations de pose configurables et tracent trajectoires, erreurs et boîtes à moustaches. Les résultats s'exportent pour des comparaisons en série, et une API Python permet des analyses personnalisées en notebook.

Pourquoi c'est important

Avant evo, chaque article de SLAM évaluait ses trajectoires avec ses propres scripts, rendant les résultats difficilement comparables. evo a standardisé l'évaluation APE/RPE et est devenu l'outil de référence accepté — relecteurs et lecteurs attendent désormais des chiffres produits avec lui.

Le problème résolu

Comparer équitablement des systèmes d'odométrie exige un alignement des trajectoires, des métriques d'erreur et une gestion des formats cohérents — faciles à rater subtilement. evo implémente la méthodologie d'évaluation établie une fois, correctement, pour tous les formats de datasets courants.

Points clés

• Une implémentation APE/RPE cohérente remplace les scripts d'évaluation propres à chaque article
• Lit tous les formats de trajectoire courants : TUM, KITTI, EuRoC, bags ROS 1/2
• L'alignement d'Umeyama avec échelle optionnelle traite équitablement le SLAM monoculaire
• Graphiques et tableaux statistiques de qualité publication prêts à l'emploi
• L'API Python permet analyses en série et en notebook

Pour qui

• Chercheurs en SLAM évaluant et publiant des résultats
• Ingénieurs testant les régressions de chaînes d'odométrie
• Étudiants reproduisant les résultats d'articles

Limites

• N'évalue que les trajectoires — pas de diagnostic de qualité de carte ni par module
• La licence GPL-3.0 peut compliquer l'intégration dans des outils propriétaires