AgiBot World

Dataset de manipulation sur robots réels d'un million de trajectoires, issu d'une flotte de plus de 100 robots humanoïdes

Licence

CC-BY-NC-SA-4.0

Aperçu

AgiBot World est la plateforme de données de manipulation à grande échelle d'AgiBot et OpenDriveLab — plus d'un million de trajectoires de robots réels collectées sur une flotte de plus de 100 robots humanoïdes bi-bras dans plus de 100 scénarios du monde réel, de la manipulation riche en contacts aux tâches à long horizon dans des environnements domestiques, de commerce, industriels et de bureau. Finaliste du Best Paper Award à IROS 2025 et publié dans IEEE T-RO, avec la version AgiBotWorld-2026 distribuée sur Hugging Face dans des formats compatibles LeRobot.

AgiBot World s'attaque au goulot d'étranglement des données en apprentissage robotique avec une collecte à l'échelle de la production : des plateformes humanoïdes bi-bras standardisées avec effecteurs dextres, des téléopérateurs professionnels et un pipeline qualité couvrant la conception des tâches, les protocoles de collecte et la validation. Le corpus couvre cinq domaines cibles (domestique, commerce, industrie, restauration, bureau) avec flux caméra, proprioception et annotations en langage naturel pour chaque épisode, y compris des compétences délibérément difficiles — manipulation riche en contacts, objets déformables, collaboration multi-robots, manipulation mobile à long horizon. La politique de fondation compagnon GO-1 et les protocoles d'évaluation démontrent le comportement de passage à l'échelle sur ces données. Les versions successives (AgiBotWorld-Alpha/Beta, l'édition 2026) sont publiées sur Hugging Face avec des conversions au format LeRobot, ce qui en fait l'un des plus grands corpus de manipulation sur robots réels librement téléchargeables et une source de pré-entraînement standard pour les modèles de classe VLA, aux côtés d'Open X-Embodiment et DROID. Le dataset est sous licence CC BY-NC-SA 4.0 — adaptée à la recherche, non commerciale.

Pourquoi c'est important

AgiBot World est l'un des plus grands datasets de manipulation sur robots réels jamais publiés — des données à l'échelle d'une flotte, contrôlées en qualité et incarnées dans des humanoïdes, du type de celles auparavant verrouillées au sein des entreprises, désormais librement téléchargeables et déjà standard dans les mélanges de pré-entraînement VLA (finaliste d'un award à IROS 2025, T-RO).

Le problème résolu

Les politiques de manipulation manquent cruellement de données réelles diverses et de haute qualité ; les collections académiques plafonnent à quelques dizaines de milliers d'épisodes. AgiBot World fournit des trajectoires à l'échelle du million, collectées professionnellement et avec une incarnation cohérente, dans des scénarios réalistes.

Points clés

• Plus d'1M de trajectoires de robots réels issues d'une flotte de plus de 100 robots humanoïdes bi-bras
• Plus de 100 scénarios réels couvrant les domaines domestique, commerce, industrie, restauration et bureau
• Tâches riches en contacts, déformables, multi-robots et à long horizon avec annotations en langage naturel
• Versions compatibles LeRobot sur Hugging Face (AgiBotWorld-2026)
• Finaliste du Best Paper Award à IROS 2025, publié dans IEEE T-RO ; CC BY-NC-SA 4.0

Pour qui

• Chercheurs en VLA et en politiques de manipulation
• Équipes d'apprentissage robotique pré-entraînant sur données réelles
• Concepteurs de benchmarks d'apprentissage par imitation
• Curateurs de datasets d'IA incarnée

Limites

• CC BY-NC-SA 4.0 — usage non commercial uniquement
• Une seule famille d'incarnation (AgiBot) — le transfert inter-incarnations est à la charge de l'utilisateur
• Le corpus complet représente un téléchargement très volumineux (échelle du téraoctet)