Faits marquants des projets : du 2 au 8 novembre
- Source: Open Source Robotics
- Publié: 2026-11-09
- Catégorie: upstream
MuJoCo 4.0.0, IKPy 4.4, GENESIS 1.4.6 et Reachy Mini 1.14.0 changent le comportement des modèles et applications existants ; BehaviorTree.CPP 4.11, SolidCraft et PAROL6 changent ce que vous chargez, enregistrez ou pouvez partager.
MuJoCo
!MuJoCo
- La version 4.0.0 change la façon dont certains modèles existants sont simulés. Un tendon qui contourne une géométrie par un side site suit désormais le chemin depuis sa première extrémité en passant par ce site, de sorte qu'un tendon qui sautait auparavant sur la géométrie peut se comporter différemment. Les tiges élastiques ouvertes construites avec flexcomp 1D reçoivent maintenant un corps de torsion et une articulation charnière par arête, ce qui modifie nq, nv, la disposition de qpos ainsi que la numérotation des corps et articulations qui suivent. Le plugin cable et l'élément composite sont supprimés au profit de flexcomp 1D, et RK4 est désormais précis à l'ordre quatre pour l'orientation des articulations sphériques et libres. - Le paquet Python est scindé en mujoco-core, mujoco-studio et mujoco ; mettre à jour une installation existante demande d'abord pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco. Release notes. - Why it matters: si vos modèles utilisent des side sites sur des tendons à contournement, le plugin cable ou composite, ou si vous adressez qpos ou les corps par leur numéro, vérifiez-les avant de passer à 4.0.0 ; les notes de version donnent une migration pour chaque cas. Si vous mettez à jour avec un simple pip install -U, la mise à jour peut supprimer des fichiers déplacés vers mujoco-core.
IKPy
!IKPy
- Les versions 4.4.1 à 4.4.4 changent ce que reçoit le code existant. Une articulation MJCF sans axis tourne désormais autour de Z, comme dans MuJoCo, là où IKPy utilisait Y, et les articulations prennent maintenant leurs réglages dans les classes par défaut comme le fait MuJoCo, si bien qu'une articulation auparavant sans limite peut recevoir une plage (joint1 du simple_arm.xml fourni passe de sans limite à ±π). Une articulation qui nomme une classe non définie est maintenant une erreur. - from_transformation_matrix renvoie désormais une position de forme (3,) au lieu de (4,) ; to_transformation_matrix conserve une rotation identité quand aucune orientation n'est donnée ; et Chain.concat, qui échouait toujours, fonctionne. Release notes. - Why it matters: si vous chargez des robots MJCF dans IKPy, comme l'UR5e de MuJoCo Menagerie, relancez votre cinématique inverse après la mise à jour, car les axes et limites des articulations peuvent différer d'avant. Le code qui lit la quatrième composante d'une position décomposée échouera.
GENESIS
!GENESIS
- La version 1.4.6 supprime le sol intégré des solveurs SAP et FEM, ainsi que SimOptions.floor_height et FEMOptions.floor_height. Le sol doit désormais être un plan rigide de la scène ; SAP prend ses contacts avec le sol sur l'unique plan fixe orienté vers le haut, et un terrain, un plan incliné, mobile ou un second plan provoquent une erreur à la construction de la scène. - La simulation différentiable fonctionne désormais nativement avec torch et tourne environ trois fois plus vite, avec des gradients par rapport aux cibles de commande PD et la simulation différentiable d'entités FEM avec le solveur implicite. Release notes. - Why it matters: si vos scènes SAP ou FEM comptaient sur le sol intégré, les corps traversent maintenant le sol sauf si vous ajoutez un plan de collision, et les scripts qui définissent floor_height doivent être mis à jour. Si vous entraînez par simulation différentiable, le gain de vitesse et les nouveaux gradients valent un essai.
Reachy Mini
!Reachy Mini
- La version 1.14.0 refuse un mouvement envoyé pendant qu'un autre est en cours. Auparavant, le second mouvement était signalé comme terminé ou se jouait par-dessus le premier ; maintenant ReachyMini.goto_target() lève MoveBusyError, et le daemon répond par une erreur sur le canal de données, sur /api/move/ et sur /ws/sdk. Le moteur de cinématique à réseau de neurones est supprimé : --kinematics-engine NN n'existe plus et le moteur analytique reste celui par défaut. - L'IMU du modèle Wireless exige désormais pollen_BMI088_imu_library 1.0.0, ce qui corrige des températures lues environ 256 °C trop haut et un accéléromètre laissé en veille. Release notes. - Why it matters: si votre application Reachy Mini envoie des mouvements pendant que le tableau de bord peut jouer une émotion ou une danse, interceptez MoveBusyError et réessayez, sinon l'appel échoue maintenant là où il se chevauchait en silence. Si vous démarrez le daemon avec le moteur de cinématique NN, retirez cette option.
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- La version 4.11.0 ajoute un nœud Finally qui exécute un enfant de nettoyage que l'enfant principal réussisse, échoue, lève une exception ou soit interrompu, ainsi que les préconditions _onlyIf et _onStart. Ces trois noms sont désormais réservés : un nœud enregistré sous le nom Finally reçoit une erreur d'enregistrement en double. La version reste compatible binaire avec 4.10.0. - Des arbres qui se chargeaient jusqu'ici peuvent maintenant être rejetés : une ReactiveSequence avec plusieurs enfants asynchrones dont l'un est un AsyncFallback, des expressions de script de plus d'environ 255 opérateurs chaînés, et des arbres de plus de 65535 nœuds. Les entiers JSON fractionnaires, NaN ou hors plage lèvent désormais une exception au lieu d'être tronqués ou bouclés en silence. Release notes. - Why it matters: si vous écrivez des arbres de comportement pour un bras de robot ou une base, Finally vous donne un endroit pour réactiver les collisions ou relâcher une pince quelle que soit la fin d'une étape ; chargez vos arbres existants sous 4.11.0 avant de déployer. Si vous utilisez le publieur Groot2, son protocole n'a pas d'authentification : le nouveau constructeur avec adresse de liaison permet d'écouter uniquement sur 127.0.0.1 ; l'ancien constructeur écoute toujours sur toutes les interfaces.
SolidCraft
!SolidCraft
- La version 0.30.1 corrige un écran noir dans la version navigateur et durcit le chat d'agent : il ne répond plus lui-même à une question de permission d'un agent que lorsque le titre est exactement un nom d'outil de son propre serveur, si bien que les utilisateurs de Goose, et probablement d'OpenCode, verront des questions qu'ils ne voyaient pas auparavant. Les conceptions enregistrées en 0.30.1 utilisent le format de fichier 48 et ne s'ouvrent pas en 0.30.0 ou antérieur. Release notes. - La préversion 0.40.0 remplace le noyau géométrique par solidcore ; rc.3 est la plus récente. Les anciennes conceptions sont reconstruites dessus à l'ouverture, peuvent donner un nombre de faces ou d'arêtes différent, et 22 tests figurent sur une liste d'échecs connus qui comprend certains cas de congé et de coque. Les conceptions enregistrées en rc.3 utilisent le format 51 et ne s'ouvrent pas dans la version stable 0.30.1. Release notes. - Why it matters: si vous échangez des conceptions entre versions de SolidCraft, une conception enregistrée dans une version plus récente ne s'ouvrira pas dans une plus ancienne ; choisissez donc d'abord une version. Si vous voulez essayer 0.40.0, gardez une copie de toute conception importante avant de l'y enregistrer, et signalez celles qui se reconstruisent différemment.
PAROL6
!PAROL6
- Le 4 novembre, la licence du dépôt pour le matériel est passée de GPL-3.0 à CERN-OHL-S-2.0 : les fichiers STL, la nomenclature, les instructions de montage, le tableau d'impression et les modèles du robot. Le firmware de la carte de commande reste sous GPL-3.0. - La version V1.1 regroupe les fichiers STL, les instructions de montage, une nomenclature avec une image de référence pour chaque pièce et les réglages d'impression par pièce, avec des sommes de contrôle, ainsi que des supports pour une pince pneumatique horizontale et une pince personnalisée, et une modification pour petits plateaux d'impression pour le haut du bras et la tourelle J1. Release notes. - Why it matters: la CERN-OHL-S est la licence matérielle à réciprocité forte ; si vous modifiez des pièces PAROL6 et les partagez ou les vendez, vérifiez d'abord ce qu'elle exige de vous ; le firmware a d'autres conditions. Si vous en imprimez un, le téléchargement V1.1 réunit tout au même endroit et vous pouvez le vérifier avec les sommes de contrôle.
Pourquoi c'est important
Si vous utilisez MuJoCo, IKPy ou GENESIS, vos modèles et scripts existants peuvent se comporter autrement après la mise à jour : MuJoCo 4.0.0 modifie les tendons à side sites et la disposition des tiges élastiques, IKPy 4.4 modifie les axes d'articulation MJCF et une forme de valeur retournée, et GENESIS 1.4.6 supprime le sol intégré de ses solveurs SAP et FEM. Les applications Reachy Mini doivent désormais gérer un second mouvement refusé. Vérifiez cela avant de mettre à jour ; les trois autres projets demandent moins d'action.