MuJoCo 4 est sorti : nouveau visualiseur et moteur de rendu, corps mous aboutis et objets fins qui ne se traversent plus

• Source: Google DeepMind
• Auteur: Open Source Robotics
• Publié: 2026-11-06
• Catégorie: research

Google DeepMind a publié MuJoCo 4.0 le 6 novembre. Il remplace l’ancien visualiseur OpenGL par MuJoCo Studio et le moteur de rendu Filament, fait des corps mous une fonction intégrée et stable, avec plasticité et tiges élastiques, et ajoute les contacts spéculatifs pour que les objets fins ou rapides ne se traversent plus. Certains modèles à corps mous ou à tendons doivent être migrés.

MuJoCo, le moteur physique open source de Google DeepMind pour la robotique, a publié la version 4.0.0 le 6 novembre, et l’équipe de simulation robotique de Google DeepMind l’a annoncée le lendemain. Depuis la version 3.5, le chiffre du milieu ne signale plus que des changements incompatibles ; l’équipe a donc réservé le 4.0 pour un grand pas : 39 versions sont sorties depuis MuJoCo 3.0 en 2023. MuJoCo Playground 1.0, la bibliothèque de l’équipe de démonstrations de robots simulés et réels basées sur MuJoCo, est sortie en même temps.

Studio et Filament remplacent l’ancien visualiseur

Pendant dix ans, MuJoCo a fourni un unique visualiseur OpenGL 1.5 à pipeline fixe. Avec 4.0, MuJoCo Studio quitte le dossier expérimental : une boîte à outils C++ et Python faite de briques pour la simulation, les interfaces Dear ImGui et le rendu 3D, avec une Studio App prête à l’emploi comme nouveau visualiseur par défaut. Les plugins Python et les fichiers de modèle se rechargent pendant que la simulation continue, si bien qu’un outil de débogage propre à une expérience demande peu de code. Avec --gfx=web, Studio tourne sur une machine distante ou sans GPU et se diffuse dans un navigateur, où des collègues suivent la même session et peuvent prendre la main.

Le rendu passe au rendu physique de Filament : matériaux métalliques et rugueux, éclairage par image, ombres douces et files d’images couleur, profondeur et segmentation issues de plusieurs caméras. live.mujoco.org ouvre n’importe quel modèle dans le navigateur, sans rien installer. L’ancien visualiseur simulate reste disponible, en maintenance.

Les corps mous arrivent à maturité

Les corps déformables quittent les plugins expérimentaux et sont résolus avec les corps rigides, les articulations et les tendons :

- Un nouvel intégrateur implicite discrete garde stables câbles raides, coques minces et solides 3D avec des pas de temps 5–10x plus grands. - Le tissu peut être rendu sans interpénétration grâce au contact IPC. - Articulations, tendons, coques et solides peuvent désormais se déformer de façon permanente : un fil reste plié, l’argile garde un creux, la feuille métallique ses bosses et le papier plié ses plis (modèles d’exemple). - Les tiges élastiques qui fléchissent et se tordent retrouvent la flèche d’une poutre en porte-à-faux des manuels à 0,5 % près, sur CPU comme sur MuJoCo Warp. Elles remplacent <composite> et le plugin de câble.

Pour un développeur en robotique, câbles, tuyaux, tissus et sacs peuvent désormais faire partie d’une tâche de manipulation sans réduire le pas de temps au point que l’entraînement se traîne.

Contacts spéculatifs : les objets fins et rapides ne passent plus au travers

Le « Speculative C… » du titre de l’annonce, ce sont les contacts spéculatifs. Avec <flag speculative="enable"/>, MuJoCo anticipe la trajectoire des formes rapides au sein d’un pas, maintient les corps du côté séparé et crée jusqu’à quatre points de contact, si bien que cartes et plaques minces retombent à plat, sans sous-pas. Lors des tests de l’équipe, un bras robotique a rattrapé à chaque fois une carte à jouer de 0,7 mm tombant à plus de 2 m/s avec un pas de temps de 16 ms, là où la détection de collision ordinaire la manquait au-delà de 8 ms. La montée d’escaliers par des humanoïdes et la saisie d’objets fins ont tourné 6 à 9 fois plus vite, grâce à des pas de temps plus grands. Dans 4.0, cela ne couvre que les formes convexes et les maillages sur CPU ; les champs de hauteur, les SDF, les flex, MJX et MuJoCo Warp suivront.

Autres nouveautés

- Le paquet Python est scindé : mujoco-core ne demande que NumPy, mujoco-studio ajoute Studio et Filament, et mujoco installe les deux. - De nouveaux actionneurs et capteurs, dont un actionneur PID, un dcmotor construit à partir de la fiche technique d’un moteur, des retards d’actionnement, et des capteurs tactiles et de contact. - MuJoCo Menagerie compte désormais environ 70 modèles de robots et s’installe avec pip install mujoco-menagerie. - Une boîte à outils d’identification de systèmes, mujoco.sysid, aide à ajuster un modèle à un robot réel pour le travail sim-to-real.

Avant de mettre à jour

La plupart des modèles se chargent sans changement. Les notes de version donnent la liste complète et les étapes de migration ; voici les changements les plus susceptibles de vous concerner :

- Lancez pip uninstall -y mujoco avant d’installer 4.0, sinon pip peut supprimer des fichiers déplacés dans mujoco-core. - Python 3.10 n’est plus pris en charge ; les versions 3.11 à 3.15 le sont. - <composite>, les plugins d’élasticité pour câbles et coques et les égalités flexvert disparaissent. Passez à <flexcomp> avec <elasticity> ; les tiges demandent l’intégrateur discrete, Euler ou RK4. - Les tendons s’enroulent autour d’un point latéral (side site) selon une nouvelle règle, ce qui peut modifier des modèles existants ; les notes indiquent où déplacer ces points. - RK4 est maintenant précis au quatrième ordre pour les articulations sphériques et libres, donc ces simulations changent. - Le compilateur refuse désormais certains modèles invalides qui se chargeaient auparavant, par exemple un fichier inclus deux fois par des chemins différents. - mujoco.experimental.studio devient mujoco.studio.

Les bibliothèques de ce catalogue construites sur MuJoCo, comme mink, mjlab et MuJoCo MPC, devront peut-être publier leurs propres versions avant de fonctionner avec 4.0 : vérifiez quelle version de MuJoCo elles demandent. MuJoCo reste sous licence Apache-2.0.

Pourquoi c'est important

MuJoCo est l’un des moteurs physiques sur lesquels repose l’essentiel du travail en apprentissage robotique, de la recherche en locomotion et en manipulation jusqu’aux outils sur GPU construits par-dessus ; ce qu’il sait simuler décide donc des tâches qu’un laboratoire peut entraîner en simulation. La version 4 lève deux limites anciennes : les objets mous comme les câbles et les tissus étaient expérimentaux et exigeaient des pas de temps minuscules, et les objets fins ou rapides pouvaient se traverser si l’on ne réduisait pas le pas de temps. Les deux fonctionnent désormais avec des pas de temps plus grands, donc un entraînement plus rapide. Le nouveau visualiseur facilite aussi la création d’outils de débogage et le partage d’une simulation en cours. La mise à jour a un coût : les anciens modèles à corps mous, certaines configurations de tendons et les utilisateurs de Python 3.10 doivent s’adapter, et les contacts spéculatifs ne fonctionnent pour l’instant que sur CPU.

Points clés

• MuJoCo 4.0.0 est sorti le 6 novembre, première nouvelle version majeure depuis la 3.0 de 2023.
• MuJoCo Studio et le moteur de rendu Filament remplacent l’ancien visualiseur OpenGL, et Studio peut diffuser une session partagée dans un navigateur.
• Les corps mous sont désormais intégrés : intégration implicite avec des pas de temps 5–10x plus grands, tissu sans interpénétration, plasticité et tiges élastiques.
• Les contacts spéculatifs empêchent, sans sous-pas, les objets fins ou rapides de se traverser, sur CPU pour l’instant.
• Mettre à jour implique de désinstaller d’abord l’ancien paquet Python, d’abandonner Python 3.10 et de migrer les modèles utilisant composite et le plugin de câble.

Côté open source

MuJoCo est sous Apache-2.0, et le code source de 4.0, la boîte à outils Studio, les modèles d’exemple et la documentation sont tous dans le dépôt public. MuJoCo Playground, MuJoCo Warp et MuJoCo Menagerie sont des dépôts publics distincts de la même équipe.

Technologies associées

• MuJoCo Studio
• Filament
• Deformable simulation
• Speculative contacts
• MuJoCo Warp
• MJX

Projets associés

• MuJoCo
• MuJoCo Menagerie
• mink
• mjlab
• MuJoCo MPC

Liens

• Source: https://github.com/google-deepmind/mujoco/discussions/3773