Activities of Daily Living

Aussi appelé: ADL, ADLs
Catégorie: Control › Human in the loop
Mots-clés: assistive-robotics, healthcare, human-robot-interaction, rehabilitation, caregiving

Les tâches de base de soins personnels que les personnes accomplissent chaque jour, comme manger, se laver, s'habiller, aller aux toilettes et passer du lit au fauteuil, utilisées en santé pour mesurer l'autonomie et en robotique pour fixer des objectifs d'assistance.

Définition

Les activités de la vie quotidienne (Activities of daily living, ADLs) sont les tâches courantes de soins personnels qu'une personne doit pouvoir assurer pour vivre de façon autonome. Le terme vient de la santé et de la rééducation, où la capacité à accomplir les ADL sert à évaluer les personnes âgées et les personnes handicapées et à planifier les soins. Le Katz Index of Independence in Activities of Daily Living, introduit par Sidney Katz et ses collègues en 1963, évalue six activités de base : se laver, s'habiller, aller aux toilettes, se transférer (par exemple du lit au fauteuil), la continence et s'alimenter. D'autres échelles, comme l'indice de Barthel, ajoutent des éléments comme la toilette personnelle, la marche et la montée des escaliers.

Un second groupe, les activités instrumentales de la vie quotidienne (Instrumental activities of daily living, IADLs), couvre des tâches plus complexes nécessaires pour vivre seul, comme préparer les repas, entretenir la maison, faire la lessive, faire les courses, gérer les médicaments, utiliser le téléphone et gérer ses finances ; l'échelle de Lawton et Brody de 1969 en est une mesure courante. La distinction compte parce que les ADL de base impliquent surtout un contact physique étroit avec le corps de la personne, tandis que de nombreuses IADL impliquent la manipulation d'objets dans le logement.

En robotique, les ADL définissent les tâches cibles des robots d'assistance. L'alimentation, l'habillage, la toilette, les soins personnels comme le brossage des cheveux, et les transferts exigent tous un contact avec une personne dont la force, la mobilité ou la capacité à communiquer peuvent être limitées. Cela en fait certains des problèmes de manipulation les plus difficiles : le robot doit manipuler des matériaux déformables comme les vêtements, les cheveux et la nourriture, maintenir des forces faibles et prévisibles, s'adapter au corps et aux préférences de chaque utilisateur, et rester sûr si la personne bouge de façon inattendue. Les IADL relèvent davantage de la manipulation domestique et de la robotique mobile. La recherche dans ce domaine combine l'interaction physique humain-robot, le matériel souple et compliant, la mesure d'effort et la perception tactile, et des études avec de vrais utilisateurs et des soignants.

Pourquoi c'est important

Les ADL fournissent à la robotique d'assistance une liste de tâches fondée sur la clinique, qui influent directement sur l'autonomie et la qualité de vie, ainsi qu'un vocabulaire commun avec les ergothérapeutes et les soignants. Définir la finalité d'un robot en termes d'ADL précises permet de savoir plus clairement qui en bénéficie et comment juger le succès.

Applications principales

Aide robotisée à l'alimentation pour les personnes ayant des déficiences des membres supérieurs
Aide à l'habillage avec des vêtements déformables
Toilette, soins personnels et soins capillaires avec des outils compliants
Aide aux transferts et à la mobilité entre lit, fauteuil et toilettes
Bras robotiques montés sur fauteuil roulant pour les tâches quotidiennes
Robots domestiques soutenant des activités instrumentales comme la préparation des repas

En pratique

Une équipe de recherche construit un robot qui aide au brossage des cheveux, une tâche de soins personnels que les échelles cliniques comptent parmi les activités quotidiennes de soins de soi. Elle utilise un effecteur terminal brosse souple et compliant et limite la force de contact avec un capteur de force/couple au poignet, en ralentissant ou en s'arrêtant lorsque des nœuds augmentent la résistance. Avant de tester avec des personnes dont la mobilité du bras est limitée, elle teste sur des perruques et des têtes de mannequin, interroge des ergothérapeutes sur la façon dont les soignants accomplissent la tâche, et planifie des études utilisateurs qui mesurent, en plus de la réussite de la tâche, le confort, la sécurité perçue et la correspondance entre le résultat et ce que la personne voulait.

Idées reçues

Les ADL désignent n'importe quelle tâche ménagère — les ADL de base sont des tâches de soins personnels ; les tâches comme cuisiner, faire le ménage et les courses sont des ADL instrumentales
Aider aux ADL est surtout une question de réussite de la tâche — le confort, la dignité, la sécurité et les préférences propres de l'utilisateur sont essentiels pour que l'aide soit acceptable
L'automatisation complète est toujours l'objectif — de nombreux utilisateurs et cliniciens préfèrent des robots qui soutiennent les capacités restantes de la personne plutôt que de prendre la tâche en charge

Qui devrait le savoir

Chercheurs en robotique d'assistance et de rééducation
Ingénieurs concevant des systèmes d'interaction physique humain-robot
Ergothérapeutes et cliniciens collaborant à la conception de robots
Chercheurs en interaction humain-robot menant des études utilisateurs

Technologies associées

Indice ADL de Katz (Katz ADL Index)
Indice de Barthel (Barthel Index)
Échelle IADL de Lawton (Lawton IADL Scale)
Bras robotiques montés sur fauteuil roulant (Wheelchair-Mounted Robot Arms)
Effecteurs terminaux compliants (Compliant End Effectors)

Termes associés

Projets associés

Reachy Mini: Open-source desktop robot from Pollen and Hugging Face with an expressive 6-DoF head
RAI: Vendor-agnostic agent framework for ROS 2 robots and physical AI
Assistive Gym: Physics simulation framework for training assistive robots in caregiving tasks
OpenExo: Modular open-source exoskeleton for human augmentation and rehabilitation research
Open-Source Leg: Open-source robotic prosthetic leg platform for research, with hardware and a Python SDK

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