Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

Conjunto de datos de plegado de papel bimanual: 682 episodios de LeRobot con visión y tacto

Licencia

CC-BY-4.0

Resumen

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations es un conjunto de datos de teleoperación en el mundo real para plegar un avión de papel tradicional con un robot diestro bimanual. Publicado por Sharpa en formato LeRobot para el Robotic Origami Challenge de IROS 2026, contiene 682 episodios y 4.763.267 fotogramas capturados a 30 FPS a lo largo de 51 temporadas de recolección. Cada fotograma incorpora seis flujos de vídeo sincronizados —cabeza izquierda y derecha, muñeca izquierda y derecha, deformación táctil y táctil en bruto— junto con estados y acciones articulares de 65 dimensiones y 60 canales táctiles leídos en diez yemas de dedo. Publicado bajo CC-BY-4.0 en formato LeRobot v3.0, con una exportación v2.1.

El origami es un banco de pruebas de manipulación inusualmente difícil: el papel es fino, deformable y se pliega de forma irreversible, así que una política debe coordinar dos manos con precisión mientras interpreta contactos que no puede ver. Este conjunto de datos captura la teleoperación humana de esa tarea exacta sobre el equipo diestro bimanual de Sharpa, la misma configuración de brazos y Sharpa Hands que se emplea en el simulador del desafío, en su laboratorio de evaluación remota y en el recinto de IROS. El objetivo es un avión de papel japonés tradicional, plegado a partir de una hoja de 15 x 15 cm de al menos 60 g/m² en seis pliegues, puntuado por precisión del pliegue, fidelidad estructural, simetría e integridad del papel. Los datos se distribuyen en formato LeRobot v3.0 con una exportación v2.1, de modo que encajan en las canalizaciones de aprendizaje por imitación existentes sin conversión.

Por qué importa

Los datos abiertos de manipulación son mayoritariamente de recoger y colocar objetos rígidos registrados solo con cámaras. Este conjunto es a la vez de objetos deformables, bimanual, diestro e instrumentado táctilmente —60 canales de fuerza y par en diez yemas de dedo junto a seis vistas de cámara—, que es justo la combinación de la que el campo dispone menos. Al ser CC-BY-4.0 y nativo de LeRobot, sirve para entrenar y evaluar en general, no solo para los equipos que participan en la competición para la que se recopiló.

Qué problema resuelve

La manipulación de objetos deformables carece de datos bimanuales abiertos y ricos en información táctil; la mayoría de los conjuntos publicados son de un solo brazo, de objetos rígidos y solo visuales, lo que deja tareas sensibles al contacto como el plegado sin corpus de entrenamiento.

Puntos clave

• 682 episodios y 4.763.267 fotogramas a 30 FPS, repartidos en 51 temporadas de recolección
• Seis flujos de vídeo sincronizados: cabeza izquierda y derecha, muñeca izquierda y derecha, deformación táctil y táctil en bruto
• Estados y acciones articulares de 65 dimensiones que abarcan dos brazos, las Sharpa Hands y las articulaciones del torso
• 60 canales táctiles: diez yemas de dedo por seis ejes de fuerza y par
• CC-BY-4.0, distribuido en formato LeRobot v3.0 con una exportación v2.1

Para quién es

• Investigadores en manipulación diestra
• Equipos de manipulación de objetos deformables
• Investigadores en sensado táctil
• Participantes del Robotic Origami Challenge

Limitaciones

• Una única tarea —un plegado de avión de papel— en un único equipo de hardware, por lo que la transferencia entre tareas y encarnaciones no está probada
• Registrado exclusivamente con Sharpa Hands; la disposición táctil de 60 canales no se traslada directamente a otros efectores finales
• La descarga está tras un acuerdo de aceptación en Hugging Face, aunque el acceso se concede automáticamente
• Demostraciones humanas teleoperadas, no trayectorias óptimas ni autónomas
• Solo el conjunto de datos es abierto; la pila del desafío que lo rodea (simulador Lightwheel, laboratorio de evaluación remota) no lo es