Novedades de los proyectos: del 2 al 8 de noviembre
- Fuente: Open Source Robotics
- Publicado: 2026-11-09
- Categoría: upstream
MuJoCo 4.0.0, IKPy 4.4, GENESIS 1.4.6 y Reachy Mini 1.14.0 cambian lo que hacen los modelos y las apps existentes; BehaviorTree.CPP 4.11, SolidCraft y PAROL6 cambian lo que puede cargar, guardar o compartir.
MuJoCo
!MuJoCo
- La versión 4.0.0 cambia cómo se simulan algunos modelos existentes. Un tendón que rodea una geometría mediante un side site sigue ahora el camino desde su primer extremo a través de ese site, de modo que un tendón que antes saltaba sobre la geometría puede comportarse de otra forma. Las varillas elásticas abiertas creadas con flexcomp 1D reciben ahora un cuerpo de torsión y una articulación de bisagra por arista, lo que cambia nq, nv, la disposición de qpos y la numeración de los cuerpos y articulaciones posteriores. El plugin cable y el elemento composite se eliminan en favor de flexcomp 1D, y RK4 tiene ahora precisión de cuarto orden en la orientación de las articulaciones esféricas y libres. - El paquete de Python se divide en mujoco-core, mujoco-studio y mujoco; para actualizar una instalación existente hay que ejecutar antes pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco. Release notes. - Why it matters: si sus modelos usan side sites en tendones con rodeo, el plugin cable o composite, o si accede a qpos o a los cuerpos por número, compruébelos antes de pasar a 4.0.0; las notas de la versión incluyen una migración para cada caso. Si actualiza con un simple pip install -U, la actualización puede eliminar archivos que se movieron a mujoco-core.
IKPy
!IKPy
- Las versiones 4.4.1 a 4.4.4 cambian lo que recibe el código existente. Una articulación MJCF sin axis gira ahora en torno a Z, como en MuJoCo, donde IKPy usaba Y, y las articulaciones toman ahora sus ajustes de las clases por defecto como lo hace MuJoCo, de modo que una articulación antes sin límites puede recibir un rango (joint1 del simple_arm.xml incluido pasa de sin límites a ±π). Una articulación que nombra una clase no definida es ahora un error. - from_transformation_matrix devuelve ahora una posición de forma (3,) en lugar de (4,); to_transformation_matrix mantiene una rotación identidad cuando no se da orientación; y Chain.concat, que siempre fallaba, funciona. Release notes. - Why it matters: si carga robots MJCF en IKPy, como el UR5e de MuJoCo Menagerie, vuelva a ejecutar su cinemática inversa tras actualizar, porque los ejes y límites de las articulaciones pueden diferir de antes. El código que lee el cuarto componente de una posición descompuesta fallará.
GENESIS
!GENESIS
- La versión 1.4.6 elimina el suelo integrado de los solvers SAP y FEM, junto con SimOptions.floor_height y FEMOptions.floor_height. El suelo debe ser ahora un plano rígido de la escena; SAP toma sus contactos con el suelo del único plano fijo orientado hacia arriba, y un terreno, un plano inclinado, móvil o un segundo plano provocan un error al construir la escena. - La simulación diferenciable funciona ahora de forma nativa con torch y es unas tres veces más rápida, con gradientes respecto a los objetivos de control PD y simulación diferenciable de entidades FEM con el solver implícito. Release notes. - Why it matters: si sus escenas SAP o FEM dependían del suelo integrado, los cuerpos ahora atraviesan el suelo a menos que añada un plano de colisión, y los scripts que fijan floor_height deben actualizarse. Si entrena con simulación diferenciable, la mejora de velocidad y los nuevos gradientes merecen una prueba.
Reachy Mini
!Reachy Mini
- La versión 1.14.0 rechaza un movimiento enviado mientras otro está en curso. Antes, el segundo movimiento se notificaba como terminado o se reproducía encima del primero; ahora ReachyMini.goto_target() lanza MoveBusyError, y el daemon responde con un error en el canal de datos, en /api/move/ y en /ws/sdk. El motor de cinemática con red neuronal se elimina, por lo que --kinematics-engine NN ya no existe y el motor analítico sigue siendo el predeterminado. - La IMU del modelo Wireless requiere ahora pollen_BMI088_imu_library 1.0.0, que corrige temperaturas que se leían unos 256 °C demasiado altas y un acelerómetro que quedaba en suspensión. Release notes. - Why it matters: si su app de Reachy Mini envía movimientos mientras el panel puede estar reproduciendo una emoción o un baile, capture MoveBusyError y reintente; de lo contrario la llamada falla ahora donde antes se solapaba en silencio. Si inicia el daemon con el motor de cinemática NN, elimine esa opción.
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- La versión 4.11.0 añade un nodo Finally que ejecuta un hijo de limpieza tanto si el hijo principal tiene éxito, falla, lanza una excepción o se detiene, y las precondiciones _onlyIf y _onStart. Esos tres nombres quedan reservados, así que un nodo registrado como Finally recibe un error de registro duplicado. Sigue siendo compatible a nivel binario con 4.10.0. - Los árboles que antes cargaban ahora pueden ser rechazados: una ReactiveSequence con varios hijos asíncronos cuando uno es un AsyncFallback, expresiones de script con más de unos 255 operadores encadenados y árboles de más de 65535 nodos. Los enteros JSON fraccionarios, NaN o fuera de rango lanzan ahora una excepción en lugar de truncarse o desbordarse en silencio. Release notes. - Why it matters: si escribe árboles de comportamiento para un brazo robótico o una base, Finally le da un lugar para reactivar las colisiones o soltar una pinza sea cual sea el final de un paso; cargue sus árboles existentes en 4.11.0 antes de desplegarlos. Si usa el publicador de Groot2, su protocolo no tiene autenticación, así que el nuevo constructor con dirección de enlace permite escuchar solo en 127.0.0.1; el constructor antiguo sigue escuchando en todas las interfaces.
SolidCraft
!SolidCraft
- La versión 0.30.1 corrige una pantalla negra en la versión de navegador y endurece el chat de agentes: ahora responde por sí mismo a una pregunta de permiso de un agente solo cuando el título es exactamente el nombre de una herramienta de su propio servidor, de modo que los usuarios de Goose, y probablemente los de OpenCode, verán preguntas que antes no veían. Los diseños guardados en 0.30.1 usan el formato de archivo 48 y no se abren en 0.30.0 ni anteriores. Release notes. - La versión preliminar 0.40.0 sustituye el núcleo geométrico por solidcore; rc.3 es la más reciente. Los diseños antiguos se reconstruyen con él al abrirse, pueden dar recuentos distintos de caras o aristas, y 22 pruebas figuran en una lista de fallos conocidos que incluye algunos casos de redondeo y vaciado. Los diseños guardados en rc.3 usan el formato 51 y no se abren en la versión estable 0.30.1. Release notes. - Why it matters: si comparte diseños entre versiones de SolidCraft, un diseño guardado en una versión más reciente no se abrirá en una anterior, así que acuerden primero una versión. Si quiere probar 0.40.0, conserve una copia de cualquier diseño que le importe antes de guardarlo allí, e informe de los diseños que se reconstruyan de otra forma.
PAROL6
!PAROL6
- El 4 de noviembre, la licencia del repositorio para el hardware pasó de GPL-3.0 a CERN-OHL-S-2.0: los archivos STL, la lista de materiales, las instrucciones de montaje, la tabla de impresión y los modelos del robot. El firmware de la placa de control sigue con GPL-3.0. - La versión V1.1 incluye los archivos STL, las instrucciones de montaje, una lista de materiales con una imagen de referencia de cada pieza y los ajustes de impresión por pieza, con sumas de verificación, además de soportes para una pinza neumática horizontal y una personalizada, y una modificación para camas de impresión pequeñas para el brazo superior y la torreta J1. Release notes. - Why it matters: CERN-OHL-S es la licencia de hardware de reciprocidad fuerte, así que si modifica piezas de PAROL6 y las comparte o vende, compruebe antes qué le exige; el firmware tiene otras condiciones. Si va a imprimir uno, la descarga V1.1 le da todo en un solo lugar y puede verificarlo con las sumas de verificación.
Por qué importa
Si usa MuJoCo, IKPy o GENESIS, los modelos y scripts existentes pueden comportarse de otra manera tras actualizar: MuJoCo 4.0.0 cambia los tendones con side sites y la disposición de las varillas elásticas, IKPy 4.4 cambia los ejes de las articulaciones MJCF y la forma de un valor devuelto, y GENESIS 1.4.6 elimina el suelo integrado de sus solvers SAP y FEM. Las apps de Reachy Mini deben ahora gestionar un segundo movimiento rechazado. Compruebe todo eso antes de actualizar; los otros tres proyectos exigen menos acción.