Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

Datensatz zum beidhändigen Papierfalten: 682 LeRobot-Episoden mit Bild und Tastsinn

Lizenz

CC-BY-4.0

Überblick

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations ist ein Teleoperations-Datensatz aus der realen Welt für das Falten eines traditionellen Papierfliegers mit einem bimanuellen, geschickten Robotersystem. Sharpa hat ihn im LeRobot-Format für die Robotic Origami Challenge auf der IROS 2026 veröffentlicht. Er umfasst 682 Episoden und 4.763.267 Frames, aufgezeichnet mit 30 FPS über 51 Collection Seasons hinweg. Jeder Frame enthält sechs synchronisierte Videoströme – Kopf links und rechts, Handgelenk links und rechts, taktile Verformung und rohes Taktilsignal – sowie 65-dimensionale Gelenkzustände und -aktionen und 60 taktile Kanäle von zehn Fingerkuppen. Veröffentlicht unter CC-BY-4.0 im LeRobot-v3.0-Format, mit einem v2.1-Export.

Origami ist ein ungewöhnlich harter Manipulations-Benchmark: Papier ist dünn, verformbar und knickt unwiderruflich, sodass eine Policy zwei Hände präzise koordinieren und dabei Kontakte auslesen muss, die sie nicht sehen kann. Dieser Datensatz erfasst die menschliche Teleoperation genau dieser Aufgabe auf Sharpas bimanuellem Geschicklichkeits-Rig – derselben Konfiguration aus Armen und Sharpa Hands, die im Simulator der Challenge, im entfernten Evaluierungslabor und auf dem IROS-Gelände zum Einsatz kommt. Ziel ist ein traditioneller japanischer Papierflieger, gefaltet aus einem 15 x 15 cm großen Blatt von mindestens 60 g/m² in sechs Faltungen, bewertet nach Knickgenauigkeit, struktureller Treue, Symmetrie und Papierunversehrtheit. Die Daten kommen im LeRobot-v3.0-Format mit v2.1-Export und passen damit ohne Konvertierung in bestehende Imitation-Learning-Pipelines.

Warum es wichtig ist

Offene Manipulationsdaten bestehen überwiegend aus Pick-and-Place mit starren Objekten, rein kamerabasiert aufgezeichnet. Dieser Datensatz ist zugleich verformbar-objektbezogen, bimanuell, geschicklichkeitsorientiert und taktil instrumentiert – 60 Kraft-/Momentkanäle über zehn Fingerkuppen neben sechs Kameraperspektiven – und damit genau die Kombination, von der das Feld am wenigsten hat. Da er CC-BY-4.0 und LeRobot-nativ ist, lässt er sich allgemein zum Trainieren und Benchmarken nutzen, nicht nur von Teams, die am Wettbewerb teilnehmen, für den er erhoben wurde.

Welches Problem es löst

Der Manipulation verformbarer Objekte fehlen offene, taktil reichhaltige bimanuelle Daten; die meisten veröffentlichten Datensätze sind einarmig, auf starre Objekte bezogen und rein visuell, sodass kontaktsensible Aufgaben wie das Falten ohne Trainingskorpus bleiben.

Wichtigste Punkte

• 682 Episoden und 4.763.267 Frames mit 30 FPS, verteilt über 51 Collection Seasons
• Sechs synchronisierte Videoströme: Kopf links und rechts, Handgelenk links und rechts, taktile Verformung und rohes Taktilsignal
• 65-dimensionale Gelenkzustände und -aktionen über zwei Arme, Sharpa Hands und Rumpfgelenke
• 60 taktile Kanäle – zehn Fingerkuppen mal sechs Kraft-/Momentachsen
• CC-BY-4.0, ausgeliefert im LeRobot-v3.0-Format mit einem v2.1-Export

Für wen

• Forschende zu geschickter Manipulation
• Teams für Manipulation verformbarer Objekte
• Forschende im Bereich taktile Sensorik
• Teilnehmende der Robotic Origami Challenge

Einschränkungen

• Eine einzige Aufgabe – eine Papierflieger-Faltung – auf einem einzigen Hardware-Rig, Transfer über Aufgaben und Embodiments hinweg ist ungetestet
• Ausschließlich mit Sharpa Hands aufgezeichnet; das 60-Kanal-Taktillayout lässt sich nicht direkt auf andere Endeffektoren übertragen
• Der Download liegt hinter einer Zustimmungsschranke auf Hugging Face, der Zugang wird jedoch automatisch gewährt
• Teleoperierte menschliche Demonstrationen statt optimaler oder autonomer Trajektorien
• Offen ist nur der Datensatz – der umgebende Challenge-Stack (Lightwheel-Simulator, entferntes Evaluierungslabor) ist es nicht