Microduck

Der laufende Entenroboter von Pollen Robotics für $399: quelloffene Software, geschlossene Hardware

Lizenz

• software (pollen-robotics/microduck) and training code (microduck_rl): Apache 2.0
• 3D model files (microduck_rl STL meshes, also used by community replicas; credit Pollen Robotics): CC BY-NC-SA 4.0

Geteilte Lizenzierung. Die Software von Microduck und sein Trainingscode stehen unter Apache-2.0. Seit dem 9. Oktober 2026 lizenziert Pollen Robotics die 3D-Modelldateien des Roboters (die STL-Meshes in microduck_rl) unter CC BY-NC-SA 4.0: nicht kommerziell, mit Nennung von Pollen Robotics, und weitergegebene Änderungen behalten dieselbe Lizenz. Das gilt auch für Nachbauten, die aus diesen Meshes gedruckt werden. Pollen veröffentlicht für den Roboter selbst kein CAD, keine Platinen und keine Stückliste. Geprüft am 5. November 2026.

Überblick

Microduck ist ein 25 cm großer und 800 g schwerer laufender Entenroboter von Pollen Robotics, einem Teil von Hugging Face, der montiert für 399 $ zuzüglich Steuern und Versand verkauft wird und im Shop von Pollen vorbestellbar ist. Seine Software ist quelloffen, seine Hardware nicht: Dieses Repository ist der Onboard-Stack des Roboters, ein Rust-Workspace unter Apache-2.0, der einen 50-Hz-Regelkreis ausführt und fünfzehn Servos anhand von nach ONNX exportierten neuronalen Policies ansteuert. Das Repository enthält alles, was ein Roboter zum Laufen braucht – robotd für Regelkreis und Motorbus, updaterd für signierte Releases mit gesundheitsabhängigem Rollback, configd für WLAN und Identität, btd für den Bluetooth-Weg, den ein Telefon nutzt, padd für das Gamepad, mediad für WebRTC-Kamerastreaming und tofd für den Tiefensensor –, die alle über Unix-Sockets einen gemeinsamen JSON-RPC-Vertrag sprechen, sodass App, Konsole, Gamepad und ein Benutzerskript dieselben Aufrufe senden. Die Policies für Fortbewegung und Aufstehen werden separat in microduck_rl mit MuJoCo und PPO trainiert. Der Roboter selbst wird von Pollen Robotics verkauft, einem Unternehmen von Hugging Face.

Der Stack ist bewusst schlicht gehalten: Rust, kein Framework, ein Cargo-Workspace und eine Reihe kleiner Daemons, von denen jeder genau eine Sache verantwortet. robotd besitzt die Regelschleife und den Motorbus; updaterd installiert signierte Releases und rollt sie zurück, wenn ein Roboter unhealthy hochkommt; configd verantwortet WLAN und Identität; btd ist der Bluetooth-Pfad, den ein Telefon nutzt; padd liest das Gamepad; mediad streamt die Kamera über WebRTC; tofd bedient den Tiefensensor. Alles läuft auf einem Rockchip RK3566, und jeder Client spricht denselben JSON-RPC-Vertrag auf Unix-Sockets an statt einen privaten Seitenkanal zu nutzen. Verhalten kommt als Policy und nicht als Code: Laufen, nach einem Sturz wieder aufstehen, auf Rollen fahren und einen Gegenstand mit dem Schnabel vom Boden aufnehmen sind eigene Netze, in microduck_rl unter MuJoCo mit PPO und Domain Randomization trainiert, nach ONNX exportiert und von robotd geladen. Die Designnotizen in docs/design sind ungewöhnlich offen, und docs/project hält fest, was schiefgegangen ist und was es beheben würde.

Warum es wichtig ist

Kleine Laufroboter werden üblicherweise mit geschlossener Firmware verkauft, sodass der interessante Teil verborgen bleibt: wie eine Policy auf einem günstigen SoC tatsächlich fünfzehn Servos mit 50 Hz erreicht und wie man ein Update ausliefert, ohne den Roboter zu bricken. Microduck veröffentlicht genau diese Schicht unter Apache-2.0, samt Update-Maschinerie, IPC-Vertrag und der Sim-to-Real-Pipeline nebenan in microduck_rl. Wer einen kleinen RL-getriebenen Zweibeiner baut, findet hier eine vollständige, funktionierende Referenz statt einer Demo – und mit 399 US-Dollar liegt die passende Hardware im Rahmen eines Klassenzimmers.

Welches Problem es löst

Günstige Laufroboter werden mit geschlossener Firmware ausgeliefert, sodass die Schicht zwischen trainierter Policy und Servos – Echtzeitregelung, IPC, Medien und sichere Over-the-Air-Updates – ausgerechnet der Teil ist, den außerhalb des Herstellers niemand lesen darf. Microduck öffnet genau diese Schicht für einen Roboter, den man kaufen kann.

Wichtigste Punkte

• Vollständiger Onboard-Stack für einen 25 cm großen, 800 g schweren Zweibeiner: 50-Hz-Regelschleife, die fünfzehn Servos aus ONNX-Policies auf einem Rockchip RK3566 ansteuert
• Rust-Workspace aus Single-Purpose-Daemons – robotd, updaterd, configd, btd, padd, mediad, tofd – über einen JSON-RPC-Vertrag auf Unix-Sockets
• Signierte, gesundheitsgeprüfte Updates, die sich selbst zurückrollen, wenn ein Roboter unhealthy hochkommt
• Verhalten sind trainierte Policies, keine Skripte: Laufen, Selbstaufrichten, Fahren auf Rollen und Aufnehmen mit dem Schnabel
• Die Policies stammen aus microduck_rl – MuJoCo, PPO und Domain Randomization, exportiert nach ONNX
• Apache-2.0, mit Designentscheidungen und offenen Problemen dokumentiert in docs/design und docs/project

Für wen

• Ingenieurinnen und Ingenieure, die RL-getriebene Laufroboter auf Embedded Linux bauen
• Sim-to-Real-Forschende, die ein günstiges physisches Ziel für in MuJoCo trainierte Policies suchen
• Lehrende, die Roboter-Softwarearchitektur mit für Studierende bezahlbarer Hardware unterrichten
• Microduck-Besitzer, die eigene Verhalten gegen die JSON-RPC-Schnittstelle schreiben

Einschränkungen

• Die Software ist offen, die Hardware nicht: Pollen veröffentlicht weder CAD noch Stückliste, und die STL-Meshes in microduck_rl stehen unter einer nichtkommerziellen Lizenz; der Roboter ist also zum Kaufen gedacht, nicht zum Nachbauen
• Der Stack zielt auf ein Board und einen Roboter – Rockchip RK3566 und den Microduck-Servobus – und ist kein allgemeines Framework
• Das Repository ist nur das Gehirn des Roboters; die Trainingspipeline und das Sim2Real-Rezept liegen separat in microduck_rl
• Junges Projekt: Das Repository wurde im Juli 2026 angelegt, und Daemons, IPC-Vertrag und Update-Pfad ändern sich noch
• GStreamer-Plugins für den Hardware-Encoder von Rockchip stammen aus einem separaten vorgefertigten aarch64-Repository, statt im eigenen Quellbaum gebaut zu werden
• Seit Daemon-Version 0.18.3 sendet der Roboter standardmäßig anonyme Nutzungsdaten an PostHog EU: Daemon-Start, Update-Ergebnisse, ein tägliches Lebenszeichen und welche öffentlichen Policies geladen sind, unter einer zufälligen Roboter-ID. Das lässt sich abschalten; die Telemetrie-Seite des Originalprojekts erklärt, wie.