evo
De-facto-Standardwerkzeug zum Auswerten und Plotten von Odometrie-/SLAM-Trajektorien
Lizenz
GPL-3.0
Überblick
Python-Toolkit zur Auswertung von Odometrie- und SLAM-Ergebnissen: berechnet absoluten und relativen Posenfehler (APE/RPE) mit Trajektorien-Ausrichtung, verarbeitet TUM-, KITTI-, EuRoC- und ROS-Bag-Formate austauschbar und erzeugt publikationsreife Vergleichsplots und Statistiktabellen. evo ist das De-facto-Standardwerkzeug der SLAM-Literatur.
evo bietet Kommandozeilenwerkzeuge (evo_ape, evo_rpe, evo_traj), die Trajektorien aus TUM, KITTI, EuRoC und ROS-Bags laden, sie per Umeyama- oder Ursprungs-Ausrichtung registrieren (optional mit Skalierung für monokulare Systeme), APE/RPE mit konfigurierbaren Posenrelationen berechnen und Trajektorien-, Fehler- und Boxplots rendern. Ergebnisse lassen sich für Batch-Vergleiche exportieren; eine Python-API unterstützt eigene Analysen in Notebooks.
Warum es wichtig ist
Vor evo wertete jede SLAM-Arbeit Trajektorien mit eigenen Skripten aus, was Ergebnisse schwer vergleichbar machte. evo standardisierte die APE/RPE-Auswertung und wurde zum anerkannten Referenzwerkzeug — Gutachter und Leser erwarten heute damit erzeugte Zahlen.
Welches Problem es löst
Odometriesysteme fair zu vergleichen erfordert konsistente Trajektorien-Ausrichtung, Fehlermetriken und Formatbehandlung — leicht subtil falsch zu machen. evo implementiert die etablierte Auswertemethodik einmal, korrekt, für alle gängigen Datensatzformate.
Wichtigste Punkte
- Eine konsistente APE/RPE-Implementierung ersetzt Auswerteskripte pro Paper
- Liest alle gängigen Trajektorienformate: TUM, KITTI, EuRoC, ROS-1/2-Bags
- Umeyama-Ausrichtung mit optionaler Skalierung behandelt monokulares SLAM fair
- Publikationsreife Plots und Statistiktabellen ab Werk
- Python-API ermöglicht Batch- und Notebook-Analysen
Für wen
- SLAM-Forschende, die Ergebnisse auswerten und publizieren
- Ingenieure, die Odometrie-Pipelines auf Regressionen testen
- Studierende, die Paper-Ergebnisse reproduzieren
Einschränkungen
- Wertet ausschließlich Trajektorien aus — keine Kartenqualitäts- oder Moduldiagnosen
- Die GPL-3.0-Lizenz kann die Einbettung in proprietäre Werkzeuge erschweren