Projekt-Highlights: 2. bis 8. November
- Quelle: Open Source Robotics
- Veröffentlicht: 2026-11-09
- Kategorie: upstream
MuJoCo 4.0.0, IKPy 4.4, GENESIS 1.4.6 und Reachy Mini 1.14.0 ändern, was bestehende Modelle und Apps tun; BehaviorTree.CPP 4.11, SolidCraft und PAROL6 ändern, was Sie laden, speichern oder weitergeben dürfen.
MuJoCo
!MuJoCo
- Version 4.0.0 ändert, wie manche bestehenden Modelle simuliert werden. Eine Sehne, die über eine Side-Site um ein Geom geführt wird, folgt nun dem Pfad vom ersten Endpunkt durch diese Site; eine Sehne, die früher auf das Geom sprang, kann sich daher anders verhalten. Offene elastische Stäbe aus 1D-flexcomp erhalten jetzt pro Kante einen Twist-Körper mit Drehgelenk, was nq, nv, das qpos-Layout sowie die Nummerierung der nachfolgenden Körper und Gelenke ändert. Das cable-Plugin und das Element composite entfallen zugunsten von 1D-flexcomp, und RK4 ist nun für die Orientierung von Kugel- und freien Gelenken von vierter Ordnung genau. - Das Python-Paket ist in mujoco-core, mujoco-studio und mujoco aufgeteilt; ein Upgrade einer bestehenden Installation erfordert zuerst pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco. Release notes. - Why it matters: Wenn Ihre Modelle Side-Sites an umgelenkten Sehnen, das Cable-Plugin oder composite verwenden oder Sie qpos oder Körper über Nummern ansprechen, prüfen Sie sie vor dem Wechsel auf 4.0.0; die Release Notes enthalten für jeden Fall eine Migration. Wer mit einem einfachen pip install -U aktualisiert, riskiert, dass in mujoco-core verschobene Dateien vom Upgrade entfernt werden.
IKPy
!IKPy
- Die Versionen 4.4.1 bis 4.4.4 ändern, was bestehender Code zurückbekommt. Ein MJCF-Gelenk ohne axis dreht sich nun um Z, wie in MuJoCo, wo IKPy Y verwendete; Gelenke übernehmen ihre Einstellungen jetzt aus Default-Klassen wie in MuJoCo, sodass ein zuvor unbegrenztes Gelenk einen Bereich erhalten kann (joint1 der mitgelieferten simple_arm.xml wechselt von unbegrenzt zu ±π). Ein Gelenk, das eine nicht definierte Klasse nennt, ist jetzt ein Fehler. - from_transformation_matrix liefert nun eine Position der Form (3,) statt (4,); to_transformation_matrix behält ohne Orientierungsangabe eine Identitätsrotation; und Chain.concat, das immer einen Fehler auslöste, funktioniert. Release notes. - Why it matters: Wenn Sie MJCF-Roboter in IKPy laden, etwa den UR5e aus MuJoCo Menagerie, führen Sie Ihre inverse Kinematik nach dem Update erneut aus, denn Gelenkachsen und Grenzen können anders sein als zuvor. Code, der die vierte Komponente einer zerlegten Position liest, schlägt fehl.
GENESIS
!GENESIS
- Version 1.4.6 entfernt den eingebauten Boden der SAP- und FEM-Löser samt SimOptions.floor_height und FEMOptions.floor_height. Der Boden muss nun eine starre Ebene in der Szene sein; SAP bezieht seine Bodenkontakte von der einen festen, nach oben zeigenden Ebene, und Gelände, eine geneigte, bewegte oder zweite Ebene lösen beim Aufbau der Szene einen Fehler aus. - Differenzierbare Simulation arbeitet nun nativ mit torch und läuft etwa dreimal schneller, mit Gradienten bezüglich PD-Regelzielen und differenzierbarer Simulation von FEM-Entitäten mit dem impliziten Löser. Release notes. - Why it matters: Wenn Ihre SAP- oder FEM-Szenen auf den eingebauten Boden angewiesen waren, fallen Körper nun durch, sofern Sie keine Kollisionsebene hinzufügen, und Skripte, die floor_height setzen, müssen angepasst werden. Wenn Sie durch differenzierbare Simulation trainieren, lohnt sich ein Test der Beschleunigung und der neuen Gradienten.
Reachy Mini
!Reachy Mini
- Version 1.14.0 lehnt eine Bewegung ab, die gesendet wird, während eine andere läuft. Früher wurde die zweite Bewegung als beendet gemeldet oder lief über der ersten; jetzt löst ReachyMini.goto_target() MoveBusyError aus, und der Daemon antwortet mit einem Fehler im Datenkanal, auf /api/move/ und auf /ws/sdk. Die Kinematik-Engine mit neuronalem Netz ist entfernt, --kinematics-engine NN gibt es nicht mehr, und die analytische Engine bleibt Standard. - Das IMU des Wireless-Modells benötigt nun pollen_BMI088_imu_library 1.0.0, was Temperaturen behebt, die etwa 256 °C zu hoch angezeigt wurden, sowie einen im Suspend belassenen Beschleunigungssensor. Release notes. - Why it matters: Wenn Ihre Reachy-Mini-App Bewegungen sendet, während das Dashboard gerade eine Emotion oder einen Tanz abspielt, fangen Sie MoveBusyError ab und versuchen es erneut, sonst schlägt der Aufruf nun fehl, wo er sich früher stillschweigend überlagerte. Wenn Sie den Daemon mit der NN-Kinematik-Engine starten, entfernen Sie diese Option.
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- Version 4.11.0 fügt einen Finally-Knoten hinzu, der einen Cleanup-Kindknoten ausführt, egal ob der Hauptknoten erfolgreich ist, fehlschlägt, eine Ausnahme wirft oder angehalten wird, sowie die Vorbedingungen _onlyIf und _onStart. Diese drei Namen sind nun reserviert, sodass ein als Finally registrierter Knoten einen Fehler wegen doppelter Registrierung erhält. Die Version bleibt binärkompatibel zu 4.10.0. - Bäume, die bisher geladen wurden, können nun abgelehnt werden: eine ReactiveSequence mit mehreren Async-Kindern, von denen eines ein AsyncFallback ist, Skriptausdrücke mit mehr als etwa 255 verketteten Operatoren und Bäume mit mehr als 65535 Knoten. Gebrochene, NaN- oder außerhalb des Bereichs liegende JSON-Ganzzahlen lösen nun eine Ausnahme aus, statt stillschweigend umgebrochen zu werden. Release notes. - Why it matters: Wenn Sie Behavior Trees für einen Roboterarm oder eine Basis schreiben, bietet Finally einen Ort, um Kollisionen wieder zu aktivieren oder einen Greifer zu lösen, wie auch immer ein Schritt endet; laden Sie Ihre bestehenden Bäume unter 4.11.0, bevor Sie sie einsetzen. Wenn Sie den Groot2-Publisher verwenden: Sein Protokoll hat keine Authentifizierung, daher lässt der neue Konstruktor mit Bind-Adresse Sie nur auf 127.0.0.1 lauschen; der alte Konstruktor lauscht weiterhin auf allen Schnittstellen.
SolidCraft
!SolidCraft
- Version 0.30.1 behebt einen schwarzen Bildschirm in der Browser-Version und verschärft den Agent-Chat: Er beantwortet eine Berechtigungsfrage eines Agenten nur noch selbst, wenn der Titel genau ein Werkzeugname des eigenen Servers ist; Goose-Nutzer und wahrscheinlich auch OpenCode-Nutzer sehen daher Fragen, die sie zuvor nicht gesehen haben. In 0.30.1 gespeicherte Entwürfe verwenden Dateiformat 48 und lassen sich in 0.30.0 oder älter nicht öffnen. Release notes. - Die Vorabversion 0.40.0 ersetzt den Geometriekern durch solidcore; rc.3 ist die neueste. Alte Entwürfe werden beim Öffnen darauf neu aufgebaut, können andere Flächen- oder Kantenzahlen ergeben, und 22 Tests stehen auf einer Liste bekannter Fehler, darunter einige Verrundungs- und Schalenfälle. In rc.3 gespeicherte Entwürfe verwenden Format 51 und lassen sich in der stabilen Version 0.30.1 nicht öffnen. Release notes. - Why it matters: Wenn Sie Entwürfe zwischen SolidCraft-Versionen austauschen, lässt sich ein in einer neueren Version gespeicherter Entwurf in einer älteren nicht öffnen; einigen Sie sich daher zuerst auf eine Version. Wenn Sie 0.40.0 ausprobieren möchten, behalten Sie eine Kopie jedes wichtigen Entwurfs, bevor Sie dort speichern, und melden Sie Entwürfe, die sich anders aufbauen.
PAROL6
!PAROL6
- Am 4. November wechselte die Lizenz des Repositorys für die Hardware von GPL-3.0 zu CERN-OHL-S-2.0: die STL-Dateien, die Stückliste, die Bauanleitungen, die Drucktabelle und die Robotermodelle. Die Firmware der Steuerplatine bleibt unter GPL-3.0. - Das Release V1.1 bündelt die STL-Dateien, Bauanleitungen, eine Stückliste mit Referenzbild für jedes Teil und Druckeinstellungen je Teil, mit Prüfsummen, dazu Halter für einen horizontalen und einen eigenen pneumatischen Greifer sowie eine Modifikation für kleine Druckbetten für den Oberarm und den J1-Turm. Release notes. - Why it matters: CERN-OHL-S ist die streng reziproke Lizenz für Hardware. Wenn Sie PAROL6-Teile verändern und weitergeben oder verkaufen, prüfen Sie vorher, was sie von Ihnen verlangt; die Firmware hat andere Bedingungen. Wenn Sie einen drucken, bietet der V1.1-Download alles an einem Ort, und Sie können es anhand der Prüfsummen verifizieren.
Warum es wichtig ist
Wenn Sie MuJoCo, IKPy oder GENESIS nutzen, können sich bestehende Modelle und Skripte nach dem Update anders verhalten: MuJoCo 4.0.0 ändert Sehnen mit Side-Sites und die Anordnung elastischer Stäbe, IKPy 4.4 ändert MJCF-Gelenkachsen und eine Rückgabeform, und GENESIS 1.4.6 entfernt den eingebauten Boden seiner SAP- und FEM-Löser. Reachy-Mini-Apps müssen nun eine abgelehnte zweite Bewegung behandeln. Prüfen Sie das vor dem Update; die übrigen drei Projekte erfordern weniger Aufwand.